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发表于 2023-8-8 17:09:29
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1.速率参数p与自稳参数p的变化对自稳模式(Stabilize)下变化都不太明显,自稳模式下与定点(悬停,留待)模式(Loiter)下的变化趋势相同,但自稳模式的变化要远小于定点模式。因为自稳模式下的主要控制是遥控器而非飞控板,定点模式相反。
2.在pid控制中,参数p是最重360问答要影响参数,比例调节将实际值与理想值之间的误差以p倍放大参与调节,所以理论上参数p越大越好,调参时p调到不让飞行器产生抖动的最大值
3 roll与pitch就是两个非常相似的量(在重心在中心点的四轴而言)。
之所以分开讨论,因为在三轴模式下后面只有一颗电机,结构不再对称,在一侧悬挂重物的四轴而言,重心不在中心点,roll与pitch也不再对称。
自稳roll p 实验稳定值为6
当参数小于稳定值时,飞行器出现左右的摆动,类似钟摆式的左右晃动,无法定点。
当参数大于稳定值时,飞行器,出现前后方向抖动,高频率
自稳pitch p 实验稳定值为6 同roll
自稳yaw p 实验稳定值为5.5 同roll,pitch
飞行器转向目标航线的预期速率。如果这个值太高,可能引起振荡,但是自动模式下可以设置飞行方式,当改成对尾飞行时,不存在转向问题
注:因为四轴结构决定飞行器方向变化不灵敏 所以 自稳yaw p值略小于自稳roll ,自稳pitch
同样,飞行器苗流兴那结构决定四轴翻滚与俯仰控制方式相同,前后或左右两颗电机转速变化,所以锁定pitch和roll
悬停pid p 用于控制飞机试图保持位置时用多大的俯仰角飞向盘旋目标。
悬停pid参数影响飞行器上下方向稳定,当飞行器定点模式,三通爱简友心掉肉值无善距胞道在油门中立点,飞行器上下抖动,尝试改大或改小悬停pid p
注:1.此参数在自稳模式下 影响很小
2.此参数最大值为2
上述四项p为你希望修正误差的旋转速率。这个值越高,飞行器将更快地到达预期的姿态。
Roll速率 p
Pitch速率 p 与自稳调节时p作用相似 但是比自稳p更重要,是所有参数中最重要的最重要的四个量
Yaw速率 p
如果这个值太低,你永远不能停止旋转。如果太高,将会偏航振荡
悬停速率 p 飞行器朝目标点飞行的速率。如果这个值不够高,飞行器将不能在强风中飞行,而会漂移。如况要果太高,将会在目标点附近振荡
微分作用I 消除误差 |
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