技术普及 | Pixhawk V6X 如何连接 ELRS 和 CRSF 接收机
ELRS & CRSFELRS 和 CRSF 协议是近两年比较热门的接收机协议，相较于传统的 SBUS/DSM 等协议带有遥测（数传）回传功能。
// 提示
对于 X7+/Pixhawk v6X 等飞行控制器的 RCIN 接口仅具有接收机信号接收功能，不具有数据传输，且不支持 Crossfire 协议，所以这些新颖的接收机并不连接飞控 RCIN 接口，而是连接至飞行控制器的 URAT 串口。
硬件连接
以连接到 Pixhawk V6X TLEME3 为例：
▲硬件连接示意图
飞控参数设置
-SERIAL5_PROTOCOL = 23（连接哪个串口就设置哪个串口协议为23-RCIN）
-RSSI_TYPE = 3
对于 ERLS 接收机还需要设置：
-RC_OPTIONS=8192
-写入参数并重启
// 提示
如果自动驾驶仪通过 MAVLink（例如地面站指令）重新启动，CRSF 接收机的通信将断开，可将接收机重新上电。
带有图传的 CRSF 接收机
对于 TBS Unify Evo 等 VTX，可使用内置的 OSD 模块在视频中叠加 OSD 数据。
如果您需要使用 CRSF 飞行器遥控，那么不需要其它操作。
如果您只希望进行 VTX 控制，而不需要遥控飞行器（ RC 输入）则将 VTX 连接到 UART -TX 到 RX 和 RX 到 TX，并按如下方式配置 UART连接：
-SERIAL4_PROTOCOL = 29
温馨提示
对于 X7+ 和 Pixhawk V6X 等飞行控制器运行 PX4 固件时连接 ELRS 接收机教程可访问 PX4 文档中心。
(https://docs.px4.io/main/en/telemetry/crsf_telemetry.html）
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