技术普及 | Pixhawk V6X 如何连接 ELRS 和 CRSF 接收机

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ELRS & CRSF

ELRS 和 CRSF 协议是近两年比较热门的接收机协议，相较于传统的 SBUS/DSM 等协议带有遥测（数传）回传功能。

// 提示

对于 X7+/Pixhawk v6X 等飞行控制器的 RCIN 接口仅具有接收机信号接收功能，不具有数据传输，且不支持 Crossfire 协议，所以这些新颖的接收机并不连接飞控 RCIN 接口，而是连接至飞行控制器的 URAT 串口。

硬件连接

以连接到 Pixhawk V6X TLEME3 为例：



▲硬件连接示意图

飞控参数设置

-SERIAL5_PROTOCOL = 23（连接哪个串口就设置哪个串口协议为23-RCIN）



-RSSI_TYPE = 3



对于 ERLS 接收机还需要设置：

-RC_OPTIONS=8192



-写入参数并重启

// 提示

如果自动驾驶仪通过 MAVLink（例如地面站指令）重新启动，CRSF 接收机的通信将断开，可将接收机重新上电。

带有图传的 CRSF 接收机

对于 TBS Unify Evo 等 VTX，可使用内置的 OSD 模块在视频中叠加 OSD 数据。

如果您需要使用 CRSF 飞行器遥控，那么不需要其它操作。

如果您只希望进行 VTX 控制，而不需要遥控飞行器（ RC 输入）则将 VTX 连接到 UART -TX 到 RX 和 RX 到 TX，并按如下方式配置 UART  连接：

-SERIAL4_PROTOCOL = 29



温馨提示

对于 X7+ 和 Pixhawk V6X 等飞行控制器运行 PX4 固件时连接 ELRS 接收机教程可访问 PX4 文档中心。

(https://docs.px4.io/main/en/telemetry/crsf_telemetry.html）