2022.9 ArduPilot 发展报告
ArduPilot发展报告2022年9月Andrew Tridgell和Randy Mackay及AP开发团队
数据统计
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动：
492个补丁影响20k行代码，113个wiki更新
38位贡献者
开展了两次20多名人员参加的周度开发会议
驱动程序的更改
自从上次与合作伙伴通话以来，我们对以下传感器和系统驱动程序进行了更改：
增加了TeraRanger Neo测距仪支持
修复重新排序的缺口频率问题
舵机夹持器支持的更新
修复在GPS驱动程序的波动处理
改进了ICM42xxx IMU驱动FIFO读取的时间同步
增加了安全引导支持
固定DCM陀螺滤波(对飞机的影响)
大量距离传感器库改进
大量更新云台支持
新的自定义控制器库，用于研究新的垂直起降控制方案
增加aerfox AP_Periph空速传感器
在PCA9685上支持导航自动驾驶的GPIOs
多旋翼更新
多旋翼-4.2.3发布!
支持OpenDroneId
支持CubeOrange+,Foxeer Reaper F745, MFE PixSurveyA1,Pixhawk6C和Pixhawk6X
修复了BlueRobotics Navigator自动驾驶系统
修复自动起飞与地形高度框架
有效载荷地点任务命令服从指定高度
Copter-4.3.0-beta1将很快开始beta测试：
云台增强功能（Randy）
起飞控制增强（Leonard）
如果电机不运转，阻止起飞（可能无法成功）
Per Nilsson’s Y6
垂直起降机的更新
垂起4.2.3版本已发布：
主要版本4.3.0beta1即将启动：
32舵机支持
新的过滤选项
新的云台系统
许多lua脚本改进和绑定
支持SITL-on-hardware
RemoteID更新
安全启动更新
OpenDroneID/RemoteID的更新
根据上次会议的更新：
发布第一个商业模块（DB200）
添加了安全启动支持
ArduRemoteID现在为4个板构建，更多板即将推出
即将支持参数更新
即将支持OTA固件更新
在美国完成的首次试飞
PeBluemark DB200 DroneCAN/MAVLinkRemoteID 模块
ArduRemoteID即将推出的功能
WiFi接入点和网络界面
可设定参数
可通过DroneCAN、MAVLink和Web界面设置
通过Web界面更新固件
使用DroneCAN GPS作为定位源
使用多达10个公钥进行安全启动
带签名解锁的安全锁定级别
支持作为广播远程ID模块操作
ESC中介远程ID
合规替代方法
电调与飞控之间的AP_Periph或支持的电调固件
在收到来自RemoteID模块的签名消息之前，防止ESC解锁
直接来自DroneCAN GPS或串行GPS RX UART接头的位置信息
优点
最终用户可以修改飞行固件而不会使防篡改功能失效
供应商更容易运行自定义飞行固件
安全启动
对ArduPilot固件的可选安全启动支持
如果需要高水平的防篡改，可以使用安全启动
FAA防篡改措辞含糊不清，因此不清楚是否需要安全启动
易于管理
支持在引导加载程序中嵌入多达10个公钥
▪ 默认包含3个ArduPilot开发团队密钥
如果由其中一个公钥签名，固件可以启动
可以通过访问私钥的MAVLink远程添加/删除公钥
▪ 允许将无人机转移到非RemoteID区域并禁用签名
管理通过代理转发的MAVLink工作
RemoteID模块固件将使用相同的公钥系统
在MAVProxy中实现的SecureCommand模块
GSoC谷歌编程之夏更新
在我们为大多数项目编码的最后一周
ShivT: Rover自主对接 (Blog, Blog2)
SanketS: ROS+Google绘图用于无GPS的情况
EmreS: 使用Simulink的自定义控制器(Blog)
ChenghaoT: 使用AI摄像头避开船上物体
下一步 (时间表)
9月12日: 结束中型项目的编码
11月21日: 结束大型项目的编码
Emre’s Custom Controller
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