2022.9 ArduPilot 发展报告

shuanger88

ArduPilot发展报告
2022年9月Andrew Tridgell和Randy Mackay及AP开发团队
数据统计

上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动：

492个补丁影响20k行代码，113个wiki更新

38位贡献者

开展了两次20多名人员参加的周度开发会议

驱动程序的更改

自从上次与合作伙伴通话以来，我们对以下传感器和系统驱动程序进行了更改：

增加了TeraRanger Neo测距仪支持

修复重新排序的缺口频率问题

舵机夹持器支持的更新

修复在GPS驱动程序的波动处理

改进了ICM42xxx IMU驱动FIFO读取的时间同步

增加了安全引导支持

固定DCM陀螺滤波(对飞机的影响)

大量距离传感器库改进

大量更新云台支持

新的自定义控制器库，用于研究新的垂直起降控制方案

增加aerfox AP_Periph空速传感器

在PCA9685上支持导航自动驾驶的GPIOs

多旋翼更新

多旋翼-4.2.3发布!

支持OpenDroneId

支持CubeOrange+,Foxeer Reaper F745, MFE PixSurveyA1,Pixhawk6C和Pixhawk6X

修复了BlueRobotics Navigator自动驾驶系统

修复自动起飞与地形高度框架

有效载荷地点任务命令服从指定高度

Copter-4.3.0-beta1将很快开始beta测试：

云台增强功能（Randy）

起飞控制增强（Leonard）

如果电机不运转，阻止起飞（可能无法成功）

Per Nilsson’s Y6
垂直起降机的更新

垂起4.2.3版本已发布：

主要版本4.3.0beta1即将启动：

32舵机支持

新的过滤选项

新的云台系统

许多lua脚本改进和绑定

支持SITL-on-hardware

RemoteID更新

安全启动更新

OpenDroneID/RemoteID的更新

根据上次会议的更新：

发布第一个商业模块（DB200）

添加了安全启动支持

ArduRemoteID现在为4个板构建，更多板即将推出

即将支持参数更新

即将支持OTA固件更新

在美国完成的首次试飞

PeBluemark DB200 DroneCAN/MAVLinkRemoteID 模块


ArduRemoteID即将推出的功能

WiFi接入点和网络界面

可设定参数

可通过DroneCAN、MAVLink和Web界面设置

通过Web界面更新固件

使用DroneCAN GPS作为定位源

使用多达10个公钥进行安全启动

带签名解锁的安全锁定级别

支持作为广播远程ID模块操作

ESC中介远程ID

合规替代方法

电调与飞控之间的AP_Periph或支持的电调固件

在收到来自RemoteID模块的签名消息之前，防止ESC解锁

直接来自DroneCAN GPS或串行GPS RX UART接头的位置信息

优点

最终用户可以修改飞行固件而不会使防篡改功能失效

供应商更容易运行自定义飞行固件

安全启动

对ArduPilot固件的可选安全启动支持

如果需要高水平的防篡改，可以使用安全启动

FAA防篡改措辞含糊不清，因此不清楚是否需要安全启动

易于管理

支持在引导加载程序中嵌入多达10个公钥

▪ 默认包含3个ArduPilot开发团队密钥

如果由其中一个公钥签名，固件可以启动

可以通过访问私钥的MAVLink远程添加/删除公钥

▪ 允许将无人机转移到非RemoteID区域并禁用签名

管理通过代理转发的MAVLink工作

RemoteID模块固件将使用相同的公钥系统

在MAVProxy中实现的SecureCommand模块

GSoC谷歌编程之夏更新

在我们为大多数项目编码的最后一周

ShivT: Rover自主对接 (Blog, Blog2)

SanketS: ROS+Google绘图用于无GPS的情况

EmreS: 使用Simulink的自定义控制器(Blog)

ChenghaoT: 使用AI摄像头避开船上物体

下一步 (时间表)

9月12日: 结束中型项目的编码

11月21日: 结束大型项目的编码

Emre’s Custom Controller