从零做飞控(1)软件框架

kevin1002

说实话，感觉这个项目会烂尾。从最基础的架构能看出来，UP主的知识储备差点意思。在多任务处理上，选择了最简单但是效果最差的轮询。其实就算不用实时操作系统，用定时器中断来做也会好很多。
第一是中断做比较省电，对于无人机来说，想飞的时间长，还是要在各个方面考虑功耗的。
第二是时间中断做时序的保障更好。而用循环做PID数据采样我试过，效果比较差，尤其是任务开始变多，采集频率又比较高以后，中间的各种任务会导致PID采样的间隔显著的不均匀，从而导致PID出来的效果比较差。
虽然现在还没做到那部分吧，但是这样过于简单的基础架构是在给自己后面埋雷。建议可以重新考虑多任务的处理方式，利用中断和优先级来实现基础方案。毕竟中断就是专门干这个用的，而使用cubeMx，学习中断的时间成本并不高。