从零做飞控(1)软件框架

青田石头

本系列视频主要介绍如何从零制作一款无人机飞控，本期视频主要介绍飞控软件架构。

bellyoungsmile

晨哥后期是不是要加抗干扰，图像识别，地形匹配等功能[doge]

有内涵才man

知道更新了[doge]，还以为提桶跑路了

fsyg2003

大学做过stm32的飞控，给你一点建议。
接口输出（比如pwm输出，串口输出那些）不要用插接口，直接焊接。这一点很重要。这样可以压低飞控的体积。

kevin1002

说实话，感觉这个项目会烂尾。从最基础的架构能看出来，UP主的知识储备差点意思。在多任务处理上，选择了最简单但是效果最差的轮询。其实就算不用实时操作系统，用定时器中断来做也会好很多。
第一是中断做比较省电，对于无人机来说，想飞的时间长，还是要在各个方面考虑功耗的。
第二是时间中断做时序的保障更好。而用循环做PID数据采样我试过，效果比较差，尤其是任务开始变多，采集频率又比较高以后，中间的各种任务会导致PID采样的间隔显著的不均匀，从而导致PID出来的效果比较差。
虽然现在还没做到那部分吧，但是这样过于简单的基础架构是在给自己后面埋雷。建议可以重新考虑多任务的处理方式，利用中断和优先级来实现基础方案。毕竟中断就是专门干这个用的，而使用cubeMx，学习中断的时间成本并不高。

pmx1225

我爆炸了今天，我做了一个简单的飞控但对我来说真不简单，用的nrf104 2.4g通讯模块做遥控器，无人机用的f103主控mpu6050陀螺仪，空心杯电机，上电然后冒烟了，我直接气坏了

芃斐

大佬一定要坚持下来

wrj_sw

大一的时候搞过。不过是计科的。对控制论，信号处理没怎么学过。搞完双环和定高之后就没搞了。只要理解了pid控制，实现起来还是非常简单的。

我的AE86

其实，用freertos来调度任务，并不复杂啊，时间片轮询的实时性并不好啊，其实你编排时序在操作系统上最后就是优先级设置。

jctc2011

[妙啊][疑惑]
up主：歪比巴卜
我：huh？
stm32f405后面直接就开懵，为啥这个要这么设计，这软件又是怎么烧录原理执行直接huh？

tanxiao

【内容总结】
本期视频是关于如何从零制作一款无人机飞控的软件架构。视频内容包括了硬件原理图和软件架构的介绍，以及使用时间片轮询的方式实现任务调度。通过设置任务的执行周期和记录上次执行的时间，实现不同功能的任务执行。最后，还介绍了在程序运行过程中遇到的问题和解决方法。

【时间线】
- 00:01 - 视频介绍从零制作一款四旋翼无人机飞控的过程
- 01:24 - 硬件原理图制作和LED制作
- 02:53 - 任务创建与调试，介绍时间片轮询的实现方式
- 03:14 - 烧录程序并观察串口数据发送情况
- 03:58 - 发现任务上次运行时间变量达到上限后不再增加的问题
- 04:11 - 将变量类型改为UINT32解决问题

【可能感兴趣的问题】 (触发提问请回复: 问一下+问题)
1. 无人机飞控制作的过程中有哪些关键步骤？
2. 时间片轮询的方式相比操作系统有哪些优势和劣势？
3. 在飞控软件的开发过程中还会遇到哪些常见问题，如何解决？

内容由AI自动总结, 总结内容仅供参考~ @华程朱 触发了视频总结, 触发方式是 @有趣的程序员 总结一下

黑背

关注了，明年入职飞控开发了，多学学[星星眼][星星眼]

tanxiao

uint32同样会出现一直输出吧，感觉还是要想个方法解决，重新清零

179262183

AI课代表的笔记：这个视频介绍了从零制作一款四旋翼无人机飞控的过程。视频内容包括了硬件原理图和软件架构的介绍，以及使用时间片轮询的方式实现任务调度。通过设置任务的执行周期和记录上次执行的时间，实现不同功能的任务执行。最后，还介绍了在程序运行过程中遇到的问题和解决方法。下期将为板子增加开关电源电路并读取电池剩余电量。

- 0:01

lanjiadong

用stm32 ardunio框架会不会简单些

179262183

up这个项目大概什么时候能收尾啊[星星眼]

wjt213414

一个stm32最多支持几路pwm输出啊？是不是计时器太少了？

cnlcncn

飞控有了，电调还会远吗

2132207956

晨哥这期的东西看完后，发现自己欠缺的太多啦，一定跟着好好学学，支持一大波[打call][打call][打call]