[飞控]倾转分离(一)-APM的倾转分离竟然没有效果？

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发布时间: 2022-10-28 07:10

通过之前的文章我们看到APM的源码虽然做了轴角分离，但是对yaw的限制处理不够，但是这样的处理到底有什么效果呢？我把这段程序用MATLAB移植了，可以直观的从数字上看到结果。思路：设置相同的当前姿态，和期望姿态 ...

风履 发表于 2022-10-28 07:28:08

算出来就是这个你可以验算一遍

yiying 发表于 2022-10-28 07:18:44

APM把倾斜误差的轴角和旋转误差的轴角直接相加，个人认为这不合理；同时有点疑问，你上面计算的【倾斜误差】为【19.8108 ，37.1418 ，6.7148】，这里倾斜轴角z分量为什么不是0？

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