算是B站飞的最稳的无人机吗？电赛国一作品，悬停/挂重物/识别障碍/拍照

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对无人机感兴趣的同学，工程师都可放心“食用”。2019全国电赛B题复测该组别的第1名，也就是国一队伍里的NO.1噢！！飞机设计的精巧，轴距仅210mm，完成悬停/挂重物/识别障碍/拍照等多种功能。关注“达尔闻说”微信，获得文章解析。

han1314

1、飞机飞的很稳，得益于高KV的电机和较小的桨，小桨高转速有益于增稳，但是负重续航能力有待考量
2、方案采用了激光找杆，小摄像头（自制MV?)巡线，但是很明显的巡线时没有锁定YAW角，单单靠磁力计来锁是不靠谱的，这是隐患之一，另外在巡线时与线的距离保持地不稳定考虑到线比较细情有可原（我怀疑很有可能根本没有去识别那根细线直接开环飞过去，3m比较短机械调的好是可以的，另外途中的黄色标志物也可以辅助修正距离）。
3、在发现B杆时，需要绕杆视频中上海大学队使用了”莽夫飞法“开环绕飞过B杆，能在初测和复测中都成功我只能说贵校的飞机调的是真他妈的稳，当真是飞机飞的稳开环给你飞过去。
4、B题本不易，在短短3天时间内无遥控调成这样非常不容易，上海大学能拿TI杯是真的有本事，有胆量，当然也有一定的运气的。成绩最高令人信服，但是方案容我说句实话，真的不行！是我目前看到的几种方案里比较次的一种。

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上海赛区为什么可以用不是条纹的场地？？而且向前飞纯属是盲飞啊，不应该摄像头进行霍夫变换么？这个绕杆也是平移？对于实际与b杆的距离就没有控制，难道不应该是pitch，yaw的混控？光流发挥的作用也太大了吧。表示没有杠，只是单纯表示对于控制的评审的不解，我也是上海赛区。光流其实有其他解决方案比如摩尔纹，或者光流对上融合高度，其次这个高度的控制，线是一米的，这个高度控制也不大好吧。电赛结束，只是想单纯发表自己看法，或者说技艺不到家吧，还是祝贺上大取得成绩！

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地面的选择。由于我们飞机飞行依靠光流模块定位，因此地面环境的影响很大，题目中建议使用的灰白条纹同样不适用于我们的方案，因此在市赛中，我们使用的地面是木质地板，国赛中，我们使用的地面是铺了半透明薄布大理石地面(注：大理石由于其强反光性，光流是无法正常工作的，因此在征得评委同意后，在大理石地面上铺了一层薄布，消除了大理石地面的反光，保留了大理石地面的纹理，从而解决了地面问题。——摘自达尔闻说微信公众相关推文
根据这一段就可以判断这是作弊吧？组委会题目明确写明可以使用摩尔纹，后又给出解释可以使用纯白板，不出意外就是为了避免光流开环冲冲冲的方案。你上海赛区用木板，国赛区大理石上铺半透白布，然后拿国一，那就只有三种解释：1.复测专家不是做这个的不太了解；2.专家懂但又怕没有一组做出来，很难看。第一种情况不多说，明显违规只是未被制止，要是是第二种情况的话那这电赛是真没意思了。
以上仅为一己之见，只想讨论事实，无特殊贬低或引战之意，希望能得到上海大学同学或者组委会的回复（虽然组委会回复不太可能）。

lanjiadong

什么时候讲讲飞控算法入门啊[小电视_害羞]

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刚刚，看完的微信写的这一个评论，很生气，写的有点激动，请自动屏蔽不恰当言辞，我在这里给上海大学的同学道歉，我只针对这架飞机，不针对贵校，贵校能拿TI杯在方案的抉择上，时间的分配上令人信服，但是这个方案就巡线来说运气偏多，占了点规则的空子，不能算是一个好方案。

ghj88

总结一下，定点方式：向下光流（上海赛区牛逼！！！上大牛逼，要是在江苏之类的赛区纯白地面对地光流死都不知道怎么死的）
                 寻A杆：激光找。。。还行吧
                 巡线：没有任何反馈直接开环飞，一边飞一边略微后退，途中利用黄色物块修正一                  次距离。（实属铁憨憨行为，还特么很自豪没用图像闭环我当真是吐了，期间好几次飞机差点撞线，当真是为了比赛而比赛不过这也没什么好说的毕竟只是3m不是30m，胡老师比较仁慈）
                 到达B杆：激光识别。。。问题不大
                 绕过B杆：开环直接莽夫，靠光流绕过去，不多BB,光流牛逼!上海赛区牛逼！欧皇牛逼！。
                小总结：其实本来上大拿TI我本来是很服气的，也很想好好交流交流，但是看到了你们的方案后实在来气，纯tm的莽夫铁憨憨方案，还飞的稳？要是场地按照规则布置全白地面的话，你们怎么飞？？？，我在B站看到的每一架飞机飞的都比这架稳定。
                还特么的谈鲁棒？？？，那里鲁棒了？，一个半开环的系统你说鲁棒？？？，一个靠不规范地面光流莽飞线莽飞杆子的方法鲁棒？，鲁棒他妈妈怕是晚上要躲在被子里哭哦。最气人的是说图像巡线方案不稳定：我可以负责任的讲，图像方案可以实现全闭环系统，你们写不出来不代表没有人写的出来，我在复测现场不止看到一架图像闭环飞机，我相信只要多给他们半天稳定拍照不成问题，那里轮的到光流运气莽夫来拿TI杯？

andyjo

[蛆音娘_die]同样学电子的 我都学了个屁啊

lihuaxun88

说实话这个方案真的不行，光流晚上失效就完蛋了，什么退几厘米前进几厘米，完全是延时嘛

wu18852138052

b站最稳？AV67051296没得奖的都比这个稳[嫌弃]

danniker

AV54226636 这架飞机的前一个版本

51fly

程航还是稳[支持]

zhoulinchun01

用的什么系统

追风少年

是不能用遥控器吗

追风少年

尝试挑战一下【【19年电赛B题】巡线机器人-哔哩哔哩】https://b23.tv/1BYqOct

51fly

飞机稳和程序没关系？没有程序你以为你能飞的稳？

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您好，请问我为什么飞机自主起飞后，会先乱飞几秒，然后才会悬停呀，我在代码里采用的是local_position.pose.position，coordinate_frame=1;采用px4固件

tattu飞翔

评论区都是大佬，看的我发懵。萌新路过。

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像这种程序得花多长时间才能写出来啊

古风剑客

稳的可怕