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算是B站飞的最稳的无人机吗?电赛国一作品,悬停/挂重物/识别障碍/拍照

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发表于 2024-7-3 04:38:50 | 显示全部楼层 |阅读模式


对无人机感兴趣的同学,工程师都可放心“食用”。2019全国电赛B题复测该组别的第1名,也就是国一队伍里的NO.1噢!!飞机设计的精巧,轴距仅210mm,完成悬停/挂重物/识别障碍/拍照等多种功能。关注“达尔闻说”微信,获得文章解析。

算是B站飞的最稳的无人机吗?电赛国一作品,悬停/挂重物/识别障碍/拍照-1.jpg

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发表于 2024-7-3 04:43:22 | 显示全部楼层
1、飞机飞的很稳,得益于高KV的电机和较小的桨,小桨高转速有益于增稳,但是负重续航能力有待考量
2、方案采用了激光找杆,小摄像头(自制MV?)巡线,但是很明显的巡线时没有锁定YAW角,单单靠磁力计来锁是不靠谱的,这是隐患之一,另外在巡线时与线的距离保持地不稳定考虑到线比较细情有可原(我怀疑很有可能根本没有去识别那根细线直接开环飞过去,3m比较短机械调的好是可以的,另外途中的黄色标志物也可以辅助修正距离)。
3、在发现B杆时,需要绕杆视频中上海大学队使用了”莽夫飞法“开环绕飞过B杆,能在初测和复测中都成功我只能说贵校的飞机调的是真他妈的稳,当真是飞机飞的稳开环给你飞过去。
4、B题本不易,在短短3天时间内无遥控调成这样非常不容易,上海大学能拿TI杯是真的有本事,有胆量,当然也有一定的运气的。成绩最高令人信服,但是方案容我说句实话,真的不行!是我目前看到的几种方案里比较次的一种。

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发表于 2024-7-3 04:51:52 | 显示全部楼层
上海赛区为什么可以用不是条纹的场地??而且向前飞纯属是盲飞啊,不应该摄像头进行霍夫变换么?这个绕杆也是平移?对于实际与b杆的距离就没有控制,难道不应该是pitch,yaw的混控?光流发挥的作用也太大了吧。表示没有杠,只是单纯表示对于控制的评审的不解,我也是上海赛区。光流其实有其他解决方案比如摩尔纹,或者光流对上融合高度,其次这个高度的控制,线是一米的,这个高度控制也不大好吧。电赛结束,只是想单纯发表自己看法,或者说技艺不到家吧,还是祝贺上大取得成绩!

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发表于 2024-7-3 04:59:29 | 显示全部楼层
地面的选择。由于我们飞机飞行依靠光流模块定位,因此地面环境的影响很大,题目中建议使用的灰白条纹同样不适用于我们的方案,因此在市赛中,我们使用的地面是木质地板,国赛中,我们使用的地面是铺了半透明薄布大理石地面(注:大理石由于其强反光性,光流是无法正常工作的,因此在征得评委同意后,在大理石地面上铺了一层薄布,消除了大理石地面的反光,保留了大理石地面的纹理,从而解决了地面问题。——摘自达尔闻说微信公众相关推文
根据这一段就可以判断这是作弊吧?组委会题目明确写明可以使用摩尔纹,后又给出解释可以使用纯白板,不出意外就是为了避免光流开环冲冲冲的方案。你上海赛区用木板,国赛区大理石上铺半透白布,然后拿国一,那就只有三种解释:1.复测专家不是做这个的不太了解;2.专家懂但又怕没有一组做出来,很难看。第一种情况不多说,明显违规只是未被制止,要是是第二种情况的话那这电赛是真没意思了。
以上仅为一己之见,只想讨论事实,无特殊贬低或引战之意,希望能得到上海大学同学或者组委会的回复(虽然组委会回复不太可能)。

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发表于 2024-7-3 05:12:24 | 显示全部楼层
什么时候讲讲飞控算法入门啊[小电视_害羞]

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发表于 2024-7-3 05:22:04 | 显示全部楼层
刚刚,看完的微信写的这一个评论,很生气,写的有点激动,请自动屏蔽不恰当言辞,我在这里给上海大学的同学道歉,我只针对这架飞机,不针对贵校,贵校能拿TI杯在方案的抉择上,时间的分配上令人信服,但是这个方案就巡线来说运气偏多,占了点规则的空子,不能算是一个好方案。

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发表于 2024-7-3 05:30:39 | 显示全部楼层
总结一下,定点方式:向下光流(上海赛区牛逼!!!上大牛逼,要是在江苏之类的赛区纯白地面对地光流死都不知道怎么死的)
                 寻A杆:激光找。。。还行吧
                 巡线:没有任何反馈直接开环飞,一边飞一边略微后退,途中利用黄色物块修正一                  次距离。(实属铁憨憨行为,还特么很自豪没用图像闭环我当真是吐了,期间好几次飞机差点撞线,当真是为了比赛而比赛不过这也没什么好说的毕竟只是3m不是30m,胡老师比较仁慈)
                 到达B杆:激光识别。。。问题不大
                 绕过B杆:开环直接莽夫,靠光流绕过去,不多BB,光流牛逼!上海赛区牛逼!欧皇牛逼!。
                小总结:其实本来上大拿TI我本来是很服气的,也很想好好交流交流,但是看到了你们的方案后实在来气,纯tm的莽夫铁憨憨方案,还飞的稳?要是场地按照规则布置全白地面的话,你们怎么飞???,我在B站看到的每一架飞机飞的都比这架稳定。
                还特么的谈鲁棒???,那里鲁棒了?,一个半开环的系统你说鲁棒???,一个靠不规范地面光流莽飞线莽飞杆子的方法鲁棒?,鲁棒他妈妈怕是晚上要躲在被子里哭哦。最气人的是说图像巡线方案不稳定:我可以负责任的讲,图像方案可以实现全闭环系统,你们写不出来不代表没有人写的出来,我在复测现场不止看到一架图像闭环飞机,我相信只要多给他们半天稳定拍照不成问题,那里轮的到光流运气莽夫来拿TI杯?

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发表于 2024-7-3 05:45:21 | 显示全部楼层
[蛆音娘_die]同样学电子的 我都学了个屁啊

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发表于 2024-7-3 05:50:01 | 显示全部楼层
说实话这个方案真的不行,光流晚上失效就完蛋了,什么退几厘米前进几厘米,完全是延时嘛

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发表于 2024-7-3 05:59:26 | 显示全部楼层
b站最稳?AV67051296没得奖的都比这个稳[嫌弃]

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发表于 2024-7-3 06:01:09 | 显示全部楼层
AV54226636 这架飞机的前一个版本

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发表于 2024-7-3 06:15:57 | 显示全部楼层
程航还是稳[支持]

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用的什么系统

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发表于 2024-7-3 06:21:02 | 显示全部楼层
是不能用遥控器吗

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发表于 2024-7-3 06:33:32 | 显示全部楼层
尝试挑战一下【【19年电赛B题】巡线机器人-哔哩哔哩】https://b23.tv/1BYqOct

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发表于 2024-7-3 06:40:26 | 显示全部楼层
飞机稳和程序没关系?没有程序你以为你能飞的稳?

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发表于 2024-7-3 06:52:54 | 显示全部楼层
您好,请问我为什么飞机自主起飞后,会先乱飞几秒,然后才会悬停呀,我在代码里采用的是local_position.pose.position,coordinate_frame=1;采用px4固件

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发表于 2024-7-3 07:01:49 | 显示全部楼层
评论区都是大佬,看的我发懵。萌新路过。

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发表于 2024-7-3 07:09:55 | 显示全部楼层
像这种程序得花多长时间才能写出来啊

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发表于 2024-7-3 07:13:12 | 显示全部楼层
稳的可怕
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