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各大主流开源平台对比

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2016-12-8
发表于 2016-12-26 15:38:30 | 显示全部楼层 |阅读模式
首先明确我们的需求:
1)平台硬件,固件都比较成熟,开发环境易上手。
2)性能上强调平台抗风性,飞行稳定性。
3)由于植保机工作环境恶劣,硬件要求有宽广的工作温度范围,恶劣环境下的性能稳定。
4)能够实现作业点记忆,自主航迹规划。有硬件备份(双子星)。
         5)
  
   
项目/平台名称
   
  
APM
   
  
px4/pixhawk
   
  
autopilot
   
  
PPZ
   
  
MWC
   
  
主控芯片
   
  
AvrAtmega1280/2560
   
  
主控Stm32f427
   
故障保护协处理器stm32f107
   
  
Stm32f4
   
  
STM32f105RCT6
   
  
   
  
主要传感器
   
  
Atmega168/328.双轴陀螺,IMU(单轴陀螺,三轴加速度计.三轴磁力计模块).气压计.AD芯片
   
  
内置两套陀螺(stmicro 16 bit)和加速度计(stmicro 14 bit)MEAS气压传感器,互为补充矫正;内接三轴磁场传感器并且可以外接一个三周磁场传感器;可外接一主一备两个GPS传感器,故障时可自动切换。
   
  
   
  
①MPU6000:3轴加速度传感器+3轴陀螺仪
   
②HMC5883:3轴磁阻传感器
   
③LP2922 3.3V:主要用于外部供电转换
   
④ 24LC08:板上参数存储
   
   
  
   
  
编译环境
   
  
Arduino  IDE
   
  
eclipse IDE  官网tool-chain
   
  
   
  
使用Ubuntu乌班图操作系统,全部开发环境和地面站软件继承与该系统下
   
  
   
  
语言
   
  
arduino
   
  
C
   
  
C
   
  
c
   
  
c
   
  
特征简介
   
  
Arduino  IDE界面友好简单,Arduino语言类似于C语言
   
  
良好的二极管控制器,可实现不间断供电。所有外围设备输出都有过流保护,输入设备都有防静电保护。
   
  
硬件架构简单,飞控硬件使用C语言编写
   
  
开源部分除了常见的飞控硬件,飞控软件和地面站软件之外,还包含地面站硬件,调制解调器,天线等设别,从功能上讲已经接近一个小型无人机系统了
   
  
因此稳定性普遍不是很好,而且MWC的PID调节略显麻烦,抗震抗风性能不是很好.
   
  
采用算法
   
  
两级PID控制方式,第一级是导航级,第二级是控制级
   
  
168M运算频率,开放性好,先进的定高算法,两套陀螺和加速度计,护卫补充矫正,内置三轴磁场传感器,一主一副两个GPS传感器,可自动切换
   
  
   
  
   
  
   
  
官方硬件平台
   
  
APM2.5:
   
板载电子罗盘
   
   
APM2.6:
   
电子罗盘外置和GPS融合了
   
  
Px4
   
   
   
   
   
   
Pixhawk是px4的升级
   
  
CC、CC3D、ATOM、Revolution、Revolution nano等,衍生硬件包括Sparky、Quanton、REVOMINI等,甚至包含直接使用STM32开发板扩展而成的FlyingF3、FlyingF4、DescoveryF4
   
  
PPZ Lisa 拥有大量扩展接口
   
  
   
  
总结
   
  
优势:
   
1. APM使用人数多,资料丰富齐全,特别是经典款APM2.5。上手快。
   
2. 功能完全满足使用。
   
3. apm固件相对PX4成熟
   
4. 有震动,姿态的日志记录,出现问题有据可查
   
缺陷:
   
1. 处理器相比F407落后,但是够用。
   
2. 传感器分散,集成度不高
   
   
  
优点:
   
1.pix原生固件代码结构好,各模块之间结构化清晰,利于开发
   
   
   
   
   
缺陷:
   
1. 开发的人不多,代码不如APM成熟
   
   
  
优点:
   
1. 硬件架构简单,传感器模块化,集成度高。
   
   
   
   
   
   
缺陷:
   
1.现成资料很少,上手难度大
   
  
性能强大,功能丰富
   
   
   
   
   
   
使用Ubuntu操作系统,全部开发环境和地面站软件继承与该系统下,上手难度大
   
  
成本低,架构简单,保留了arduino ide的开发流程和方式。但是性能不及APM和PIXhawk
   
  
官方网站链接
   
  
http://copter.ardupilot.cn/wiki/common-apm25-and-26-overview/
   
  
官网,中文网都无法登陆
   
  
   
  
   



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