首先明确我们的需求: 1)平台硬件,固件都比较成熟,开发环境易上手。 2)性能上强调平台抗风性,飞行稳定性。 3)由于植保机工作环境恶劣,硬件要求有宽广的工作温度范围,恶劣环境下的性能稳定。 4)能够实现作业点记忆,自主航迹规划。有硬件备份(双子星)。 5) 项目/平台名称 | APM | px4/pixhawk | autopilot | PPZ | MWC | 主控芯片 | AvrAtmega1280/2560 | 主控Stm32f427 故障保护协处理器stm32f107 | Stm32f4 | STM32f105RCT6 | | 主要传感器 | Atmega168/328.双轴陀螺,IMU(单轴陀螺,三轴加速度计.三轴磁力计模块).气压计.AD芯片 | 内置两套陀螺(stmicro 16 bit)和加速度计(stmicro 14 bit)MEAS气压传感器,互为补充矫正;内接三轴磁场传感器并且可以外接一个三周磁场传感器;可外接一主一备两个GPS传感器,故障时可自动切换。 | | ①MPU6000:3轴加速度传感器+3轴陀螺仪 ②HMC5883:3轴磁阻传感器 ③LP2922 3.3V:主要用于外部供电转换 ④ 24LC08:板上参数存储 | | 编译环境 | Arduino IDE | eclipse IDE 官网tool-chain | | 使用Ubuntu乌班图操作系统,全部开发环境和地面站软件继承与该系统下 | | 语言 | arduino | C | C | c | c | 特征简介 | Arduino IDE界面友好简单,Arduino语言类似于C语言 | 良好的二极管控制器,可实现不间断供电。所有外围设备输出都有过流保护,输入设备都有防静电保护。 | 硬件架构简单,飞控硬件使用C语言编写 | 开源部分除了常见的飞控硬件,飞控软件和地面站软件之外,还包含地面站硬件,调制解调器,天线等设别,从功能上讲已经接近一个小型无人机系统了 | 因此稳定性普遍不是很好,而且MWC的PID调节略显麻烦,抗震抗风性能不是很好. | 采用算法 | 两级PID控制方式,第一级是导航级,第二级是控制级 | 168M运算频率,开放性好,先进的定高算法,两套陀螺和加速度计,护卫补充矫正,内置三轴磁场传感器,一主一副两个GPS传感器,可自动切换 | | | | 官方硬件平台 | APM2.5: 板载电子罗盘 APM2.6: 电子罗盘外置和GPS融合了 | Px4 Pixhawk是px4的升级 | CC、CC3D、ATOM、Revolution、Revolution nano等,衍生硬件包括Sparky、Quanton、REVOMINI等,甚至包含直接使用STM32开发板扩展而成的FlyingF3、FlyingF4、DescoveryF4 | PPZ Lisa 拥有大量扩展接口 | | 总结 | 优势: 1. APM使用人数多,资料丰富齐全,特别是经典款APM2.5。上手快。 2. 功能完全满足使用。 3. apm固件相对PX4成熟 4. 有震动,姿态的日志记录,出现问题有据可查 缺陷: 1. 处理器相比F407落后,但是够用。 2. 传感器分散,集成度不高 | 优点: 1.pix原生固件代码结构好,各模块之间结构化清晰,利于开发 缺陷: 1. 开发的人不多,代码不如APM成熟 | 优点: 1. 硬件架构简单,传感器模块化,集成度高。 缺陷: 1.现成资料很少,上手难度大 | 性能强大,功能丰富 使用Ubuntu操作系统,全部开发环境和地面站软件继承与该系统下,上手难度大 | 成本低,架构简单,保留了arduino ide的开发流程和方式。但是性能不及APM和PIXhawk | 官方网站链接 | http://copter.ardupilot.cn/wiki/common-apm25-and-26-overview/ | 官网,中文网都无法登陆 | | |
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