几个基于STM32的开源无人机飞控

环球快车

1、OpenPilot  https://www.openpilot.org
OpenPilot是一个开源的用于飞机模型的无人驾驶飞行器项目，最初由David Ankers、Angus Peart和Vassilis Varveropoulos于2009年创立，旨在支持多旋翼以及固定翼的飞机，提供强大稳定的无人驾驶平台。OpenPilot通过社区的力量发展起来的，开发者可以通过此平台学习小型的无人机技术。OpenPilot软件是基于GPLv3许可协议的。
OpenPilot当前有两个硬件平台：CopterControl 和 Revolution。OpenPilot Revolution具有完整的板上惯性系统单元，而CopterControl板带有3轴陀螺仪和加速度计。CopterControl 可以扩展不同传感器和通讯系统。
CopterControl是第一代板子，后因陀螺仪问题修改为CC3D板子，Atom是最新的版本，功能完全兼容CC3D，但尺寸小了。


OpenPilot OpenControl
微控制器

• STM32F103CBT6
  

传感器

• Analog Devices ADXL345 Accel
• Invensense IDG-500 XY Axis Gyro
• Invensense ISZ-500 Z Axis Gyro
  

OpenPilot - /OpenControl 3D/Atom
微控制器:
STM32F103CBT6
传感器:
Invensense MPU-3/6000, 3-axis Gyros & Accel on 6000
Revolution
微控制器:

• STM32F405RGT6, ARM Cortex-M4 内核@210MIPS
  

调制解调器:

• 采用了433MHz品牌/OPlink Modem。 OPLinkMINI采用STM32F103CBT6
  

传感器:

• 3 Axis Gyro
• 3 Axis Accelerometer
• 3 Axis Magnetometer
• Barometric pressure sensor
  

参考资料
Main project web site:    http://www.openpilot.org/
Project forums:        http://forums.openpilot.org/
Wiki, docs and manuals:    http://wiki.openpilot.org/
Bug and issue tracker:    http://progress.openpilot.org/
Source code repository:    http://git.openpilot.org/
Crucible code reviews:    http://reviews.openpilot.org/cru
Project build server:    http://bamboo.openpilot.org/
Community blogs:    http://forums.openpilot.org/blogs/
Software downloads:    http://wiki.openpilot.org/display/WIKI/OpenPilot Downloads

2、PX4 autopilothttp://www.pixhawk.com
PX4是一个独立的开源软件、开源硬件的开源项目，目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自动驾驶仪。PX4项目遵守BSD协议许可。这是一个完整的硬件和软件平台，非常像计算机，可以运行多个自动驾驶仪应用（如PX4 flight stack 货APM )。 该项目源于 ETH Zurich (苏黎世联邦理工大学)的计算机视觉与几何实验室的PIXHAWK项目、并得到了自主系统实验室和 自动控制实验室的支持 ，以及一些出色的个人(Contact and Credits)也参与其中，包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors的成员。


Pixhawk Autopilot
微控制器

• 32bit STM32F427， Cortex M4内核
• 168 MHz
• 256 KB RAM
• 2 MB Flash
• 32 bit STM32F103 自动防故障协处理器
  

传感器

• ST Micro L3GD20H 16 bit gyroscope
• ST Micro LSM303D 14 bit accelerometer / magnetometer
• Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope
• MEAS MS5611 barometer
  

3、Autoquadhttp://autoquad.org
AutoQuad是一个开源软件项目，但硬件闭源。其旨在提供稳定、动态飞行和自动驾驶功能的飞控控制器。AutoQuad飞控控制器硬件采用了32位MCU和IMU传感器。
AutoQuad 6 Flight Controller
主要特征：

• STM32F407 32bit Cortex M4 microcontroller (1MB flash)
• 14 general purpose PWM controllers / receivers (powered or un-powered)
• Dedicated Spektrum satellite (remote receiver) 2.4Ghz R/C radio connector
• uSD card slot driven by 4bit SDIO capable of 100Mb/s transfer (up to 32GB storage)
• onboard uBlox LEA-6T GPS module with battery backup and timepulse capture
• u.FL active GPS antenna connector
• optional external bi-directional telemetry radio via standard 6 pin FTDI connector – powered up to 1A
• I2C bus connector for I2C ESC’s (or other I2C devices)
• X,Y Mag: HMC6042
• Z Mag: HMC1041Z
• X,Y Gyro: IDG500
• Z Gyro: ISZ500
• Accel: ADXL325
• Pressure Sensor: MP3H6115A (optional 2. tube sensor)
• Battery voltage monitor
  

4、AutoQuad M4AutoQuad M4是第一款新一代的AutoQuad飞行控制器。AutoQuad M4设计成可扩展的，从四方的口袋大小到重型直升机，通过扩展板还可以支持多达16个无刷电机。
主要特征:

• STM32F405 MCU
• Native USB with 1S battery charging
• 4 onboard motor drivers for brushed motors
• Full 9-axis digital IMU with Altimeter
• Onboard Ublox7 GPS module
• Onboard Deltang DSM2 7-channel receiver
• Expansion board headers containing PWM, GPIOs, SD-Card, UART and power
• Onboard CAN bus transceiver
• Included Quatos license for hobby and recreational crafts up to 1kg. Upgrade, educational and commercial licenses available.
  

5、Crazepony://www.crazepony.com
Crazepony起源于孩子对飞行的梦想，承载着一群大学生对科技的热爱和追求。我们一起开发了Crazepony MINI四轴飞行器，并且将之开源，形成了飞行器爱好者社区。
主要特征：

• STM32F103T8U6，72MHz的32位Cortex-M3架构处理器
• 传统蓝牙/蓝牙4.0 BLE无线控制
• 2.4G无线射频收发芯片nRF24L01 无线控制
• 650mAh航模电池，6分钟续航能力
• 对角距离14厘米，真正的掌上四轴
• 6维度传感器MPU6050
• 高精度气压计MS5611，实现Z轴方向室内自主悬停