PreArm: INS not calibrated(加速度没有校准)
PreArm: Compass not calibrated(罗盘没有校准) 遥控校准
首先进行遥控校准,遥控校准需要连接你的接收机,具体连接请查看APM连接安装图,连接好后连接APM的USB数据线(也可以通过数传进行连接),然后打开遥控器发射端电源,运行MP,按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接APM,接着点击Install setup(初始设置)——Mandatory Hardware——Radio Calibrated(遥控校准)——点击窗口右边的校准遥控按钮
点击校准遥控后会依次弹出两个提醒:分别是确认你遥控发射端已经打开and接收机已经通电连接,确认你的电机没有通电(这点非常重要,做这步工作的时候建议你的APM只连接USB和接收机两个设备)
然后点击OK开始拨动遥控开关,使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置
当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候,点击Click when Done保存校准时候,弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准。如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化,请检查接收机连接是否正确,另外同时检查下每个通道是否对应 加速度校准
加速度的校准建议准备一个六面平整,边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒,如下图所示,我们将以它作为APM校准时的水平垂直姿态参考,另外当然还需要一块水平的桌面或者地面
首先用双面泡沫胶或者螺丝将APM主板正面向上固定于方形盒子上,如图中所示:
然后连接APM与电脑,打开MP并connect,点击Install setup下的Mandatory Hardware菜单,选择Accel Calibrad(加速度校准),点击右边的校准加速度计开始加速度计的校准
点
点击以后会弹出Place APM level and press any key(请把APM水平放置然后按任意键继续)提示框
此时请把APM按下图这样水平放置,然后点击电脑键盘上的任意键继续,这是加速度校准的第一个动作,后面的动作都按此方法进行
完成第一个水平校准动作按任意键继续后,就会出现第二个动作的提示:Place APM on its LEFT side and press any key(请把APM左边向上垂直立起然后按任意键继续
此时请按下图放置APM,注意APM板上的箭头(机头)指向,后面的校准动作都将以此来辨别APM前后左右,放好后,电脑键盘上按任意键继续
第三个动作是:Place APM on its RIGHT side and press any key(请把APM右边向上垂直立起然后按任意键继续)
第四个动作是:Place APM nose DOWN and press any key(请把APM机头向下垂直立起然后按任意键继续)
第五个动作是:Place APM nose UP and press any key(请把APM机头向上垂直立起然后
按任意键继续)
最后一个动作是:Place APM on its BACK and press any key(请把APM背部向上水平放置然后按任意键继续)
当跳出Calibration successful(校准成功)后,恭喜你,你可以进行下一步的罗盘校准了
罗盘校准
罗盘校准的页面也跟上面的加速度校准一样在同一个菜单下,点击Install setup(初始设置)下的Mandatory Hardware菜单,选择Compass菜单,按下图勾选对应的设置以后点击Live Calibrad(现场校准)
点击以后会弹出一个提醒菜单:请在60秒内转动APM,每个轴至少转一次,即俯仰360度一次,横滚360度一次,水平原地自转360度一次,如果上面加速度校准的那个方盒子还没拆除,那么就是每个面对着地面放一次,每个面自转360度一次;如果是外置罗盘,请转动外置罗盘
在转的过程中,系统会不断记录罗盘传感器采集的数据,Samples数据量不断累加,如果Samples数据没有变化,请检查你的罗盘是否已经正确连接,60秒以后会弹出一个数据确认菜单,点击OK保存完成罗盘的校准
关于外置罗盘的选择:如果你使用的是外置罗盘,你首先需要禁用内置罗盘,V2.5.2版本APM禁用内置罗盘的方法是断开罗盘芯片边上的一个预设焊盘焊点,V2.8.0版本的APM只需要拔掉板上标记为MAG的跳线帽即可;在校准过程中,如果你的外置罗盘是芯片字符向下安装的,则需要在Rotation下拉框中选择Rotation_Roll_180,意思就是罗盘芯片横滚了180度安装,机头方向不变。如果你还想自定义外置罗盘的机头指向,例如你可以选择Rotation_Yaw_45(机头偏转45度),Rotation_Pitch_180(俯仰翻转180度安装,机头机尾调换),其它选择请自行类推。
补充(关于罗盘的校准我这里没法演示,借助一下泡泡老师的罗盘校准视频)