无人机X型机架和十字型机架哪个机动性更强?

han1314

无人机X型机架和十字型机架哪个机动性更强?

kimkk

工作，当时我大二，于是乎，萌生了一个DIY四旋翼无人机的念头。想借此提高自己的工程水平~~今天，才回头整理一下笔记。
一般的配件：

我当时配了两套飞机，

F450机架（机臂加中心板）+1045桨+980KV朗宇电机+20Askywalkers电调（或者/新西达电机1000KV+30A电调）+乐迪遥控器+配套接收机

F330机架+8045桨+1400KV朗宇电机+20Askywalkers电调+F330保护圈+乐迪遥控器+配套接收机

这是的F330
多旋翼性能评估可见北航全老师他们的网址 http://flyeval.com/
飞行控之芯片：之前买了一块STM32F103RCT6，不限于这一块。很多都可以，引脚够用就行。
分电板一块，因为电池一般是12V，芯片一般是5V或者3.3V供电，而且要给四个电调供电，所以还是很有必要的。
电池：2000mha 3S 25C（S的意思是串联，P的意思是并联；C是放大倍率的度量单位）

锂电池是高倍率电池，放得快。

电池保养也非常重要，一般每片别低于3.7V，即3S的话，就不要低于11.1V，充满电的话是4.2V*3=12.6V,接近11.1V就可以开始充电了，否则，也就是叫做过放了。电池存放时的电压也不能太高或者太低，最好是接近11.1V，比如11.4V存放就很欧克。

平衡充，看着说明书用就行了。
还要买些小东西：XT60公母插头（电池用）或者T插公母插头（涉及一点焊功）
自稳传感器：
MPU6050（单单有这块就可以让它起飞了，虽然飞的不是很稳，自稳阶段）——10块钱。（三轴陀螺仪，三轴加速度计）
定高传感器：
超声波定高（低空）——4块钱。这种模块通常有一收一发两个探头，一个探头发出超声波，另一个探头测量回波的时间，能够算出导致声波反弹的物体离探头的距离。
气压计定高（高空）——因为地球表面海拔越高，空气越稀薄，气压越低，因此气压就能够给出飞行器的海拔高度。
悬停传感器：
GPS（室外定位）
光流法（室内定位）——100块的摄像头，哈哈哈
只能测速度。通常一个光流测速模块由一个相机、一个惯性测量元件、一个超声波模块构成，它的主要原理是计算机视觉技术中于1981年被发展出来的“光流追踪”算法。
光流算法原理上只可以测三维速度，不能直接测量三维位置。我们同样可以通过把光流测速模块测出的三维速度积分获得三维位置，但是就像惯性测量元件积分会发散一样，光流测速模块积分得到的位置也会发散。
3.动作捕捉系统（室内定位）——50wRMB，好贵

接下来再慢慢讲一些小知识：

电机

比如电机2212的意思是22*12，就是说转子直接22mm，转子高度12mm。

比如1400KV的电机呢，每增加一伏电压（1v），转速就增加1400k转，所以是转得飞快呀。

电机用的是无刷直流电机，有外转子类型和内转子类型。

电机与电调如果兼容得不好，那么会出现堵转的现象。

Properller/桨叶安装方法如下：

正反桨装法是为了抵消螺旋桨自旋。

区分正反桨的方法：（有字的一面朝上，左高右低为正桨）

桨叶是数字是什么意思呢？

比如1045，那就是10in直径和4.5in的螺距（转一圈进去多少/螺距越大越不平）

当然，这是X型的接法，也可以有别的接法如十字型的等等，但是这种比较常见。

交叉型的X型机动性更强，力臂更小。

深挖一些的话，桨用之前，还需要进行静平衡测试。经常的炸机之后呢，桨会不平衡。

装桨也一定要装稳，不然容易发生射桨现象，非常可怕。

遥控器

美国手（左油门），日本手（右油门）

不过我比较喜欢那种回中式的傻瓜版遥控器

针对遥控器，目前也有开源项目，可参见网站

http://www.os-rc.com/

http://www.open-tx.org/

http://www.reseau.org/arduinorc/

飞控

当然很多人为了方便也不是用我这种方案，他们用的是PX4，或者APM。虽然实际上也是用STM32.用以上两款的人很多，但是很少人知道用了PX4商用的话，可以无须开源，而用了APM商用的话，必须开源出去。

无人机飞控价格千差万别，什么原因造成的？

飞控，就是通过飞行器的状态，计算出应该让飞行器这个刚体如何移动、旋转的力和力矩，然后调整飞行器螺旋桨的转速，让螺旋桨产生的升力能够对应成需要达到的力和力矩，这就叫做动力分配。
四旋翼的飞控主要分为硬件驱动部分和算法部分。

硬件驱动部分（时序的写法）：
外部传感器：
：
SDA

SCL

VCC&GND

驱动MPU6050/三轴陀螺仪，三轴加速度计/Gyros
三轴陀螺仪：陀螺仪的数据要积分，得到角度，短时间内相信陀螺仪
三轴加速度计：加速度计的数据要平均值滤波等，长时间相信加速度计
2. 驱动MS5611/气压计/z轴方向定高/压力传感器/Barometer

因为地球表面海拔越高，空气越稀薄，气压越低，因此气压就能够给出飞行器的海拔高度。在高空作用比较大。
3. 驱动HMC5883/电子指南针/磁力计/三轴磁场/E-compasses/修正Yaw航向角

这三个的结合体有个GY-86，十轴的传感器。

磁指南针能够指南指北是因为地球表面空间中有看不见的横贯南北的地磁线，地磁指南针可以测量出穿过自身的地磁强度，从而指出当前自身相对于地磁线的偏转。但是地磁线的强度非常弱，很容易受到干扰。比如多旋翼飞行器通用的无刷电机，在运转的时候就会产生变化的磁场，和地磁场叠加之后，地磁指南针就找不到正确的方向了。

lhl428

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。