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PX4-Vision 自主无人机开发平台测评

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发表于 2022-10-22 20:14:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
对于目前的自主无人机开发平台上,国内的用户除了我们阿木实验室出品的自主无人机开发平台上,又多了一种选择,就是这个 PX4-Vision 自主无人机开发平台。

PX4-Vision 自主无人机开发平台测评-1.jpg

PX4-Vision 自主无人机

PX4-Vision 自主无人机开发平台测评-2.jpg

PX4-Vision 自主无人机结构图

PX4-Vision 自主无人机开发平台测评-3.jpg
硬件上是 pixhawk 4,一个 UP Board 机载计算机,一个 GPS。既然是自主无人机那么重点在于机载计算机的一些配置情况。
配置如下:

PX4-Vision 自主无人机开发平台测评-4.jpg

4G 内存,英特尔凌动 4 核 CPU,11GB 硬盘

预先安装了https://github.com/PX4/
avoidancepx4 的  avoidance 的 ROS 功能包。
开机默认自启动的是  avoidance.launch的文件,启动的是一个局部路径规划的避障算法VHF+(local_planner)。
运行这个算法占用的 CPU 如下:

PX4-Vision 自主无人机开发平台测评-5.jpg
这个算法是基于 3 维点云数据,来实现的 VFH 算法,计算量相对比较小,当然如果不开启桌面 CPU 使用率会更低。CPU 总体在 40% 左右。
传感器配置:
光流和激光定高雷达,有比较多的类型可以选择,如果有光流的化应该可以飞室内的定点模式。但是不是默认配置的,在PX4官网也没有找到相关光流模块和定高雷达的配置方法,这个要研究下。
Structure Core 深度相机,是 Occipital 公司的一款深度相机,另外一款微软的 HoloLens 头戴设备也是出自这家公司,详细参数如下:https://structure.io/structure-core/specs
感知距离在 0.3 到 5 米左右,看环境光照,全局快门,和英特尔的 D435I 类似。
主要功能:
运行 avoidance 的例程代码,默认运行的是 VFH 算法,在 avoidance 的这个 ROS 功能包中有全局路径的算法 octomap 也可以运行,我们会在视频测评里面测评这个 VFH 算法, octomap 算法我们之后在进行测试。

  • 这个无人机目前只能在室外使用和飞行,依靠 GPS 来实现避障和局部路径规划。
  • 主要是研究避障相关的路径规划。
  • 可以实现功能是定点模式下面的避障和任务模式下的避障。
  • 开发包里面有 VIO 相关内容,也是支持英特尔 realsense 传感器的,没有看到视觉里程计的代码,但是可以借助 T265 来实现相关功能。
  • 主要是提供了双目视觉的路径规划算法框架和一套硬件开发平台,采用了目前市面上比较好的深度相机。
飞控固件代码还在开源过程中。

PX4-Vision 自主无人机开发平台测评-6.jpg

PX4-Vision 自主无人机开发平台测评-7.jpg

实物对比(左为PX4-Vision,右为P200无人机)

PX4-Vision 自主无人机开发平台测评-8.jpg

实物对比(左为PX4-Vision,右为P200无人机)

PX4-Vision 简介:
PX4-Vision 自主无人机开发平台测评-9.jpg
PX4-Vision 开箱视频
https://www.zhihu.com/video/1229338188038578176
室外避障测试:
PX4-Vision 自主无人机开发平台测评-10.jpg
PX4-Vision 室外避障测试
https://www.zhihu.com/video/1231898365547012096
室外避障的分两种模式:定点模式的避障和任务模式的避障。

  • 定点模式的避障遥控器只能控制前飞和偏航,不能倒退和横滚,光照干扰很大会一直处于避障状态,目前的雷达技术不成熟相关。
  • 任务模式的避障采用VFH算法,用的双目结构光相机,有全局路径规划算法集成,但是没有默认开启。

PX4-Vision 自主无人机开发平台测评-11.jpg
执行VHF+避障状态下的飞行一个航线任务的状态,飞行高度为3.5米到4米。
<hr/>预购入 PX4-Vision 自主无人机开发平台的朋友,可以添加阿木实验室小助手微信【微信号:yanyue199506】了解产品详情索要更多优惠!

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发表于 2022-10-22 20:28:42 | 显示全部楼层
realsense耗cpu不

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发表于 2022-10-22 20:35:01 | 显示全部楼层
感觉一般!

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发表于 2022-10-22 20:40:18 | 显示全部楼层
这个机子有什么用啊?能研究啥?
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