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apm是硬件，因为只能刷ardupilot固件所以我们把ardupilot也叫apm固件;每次调参前就是先修改解锁相关参数,因为默认的解锁方式太反人类;
1. ARMING_RUDDER = 0， 设置后就不支持默认的打杆解锁，通过设置一个遥控通道来解锁，因为试飞的时候如果起飞有异常可以快速上锁；默认解锁的打杆5秒总是觉得5秒够不够，如果解锁失败了也不知道是不够5秒还是有其他异常，相比较开关解锁干净利索太方便了；
官方文档说明
2. RC6_OPTION = 41 遥控第六通道设置为解锁通道，通过开关来控制锁定，你可以可以跟进自己需要改为其他通道；
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3. ARMING_CHECK 解锁检查，可以根据自己需要，把不需要的检查关闭了，默认检查项太多了经常会解锁失败；
4. ARMING_MIS_ITEMS 解锁后执行任务，可以设置结果固定的任务，这是个高级设置如果不是很了解就先别设置；
apm接线示意图
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