对APM开源飞控进行二次开发？

远洋航空

使用APM开源飞控板搭建无人机，要求实现避障和跟随时，能否在源代码基础上稍作修改，用程序替代遥控器，然后通过摄像头获取环境信息，进行图像处理后对飞控发送指令，从而实现自主避障和跟随。

ofuzlj

你可以用一块单片机输出PWM信号控制飞控，同时这块单片机还要处理摄像头数据实现跟随或避障。直接操作APM源码我觉得不太可行，因为据我所知，APM用的是AVR单片机，处理图像数据有点困难，更何况你还要APM一边保持飞机稳定一边处理图像，估计AVR单片机吃不消。所以我个人建议你在APM外面再加一个单片机单独处理图像数据然后控制APM飞控。当然，你要是想纯手撸一个飞控能同时控制飞机姿态和处理图像也是可以的，那就对你飞控的主控的要求就高了。貌似今年stm32h7系列的单片机要出来了。H7主频400M，双精度浮点运算，带摄像头接口。如果你想一人把这套撸出来还是有点难度的。其实我也是个菜鸟，上面都是我瞎鸡巴乱说的。但是我还是觉得直接用APM处理图像数据不可行，不建议你走这条路，AVR单片机能力有限。不想撸飞控，还是直接在APM上面加个单片机吧。。。(写的乱，不喜欢勿喷)