【重新修正版】穿越机入门（一） 飞控＆电调＆电机

wu18852138052

很久以前我写过一个烂尾的穿越机入门系列，现在回看也是有很多纰漏，万幸很多朋友批评指正出来。现在决定重新修改，顺便将烂尾的部分完成。
穿越机是一种高速的小型无人机。它主要用于竞赛和航拍。



本人的微远航穿越机

穿越机主要由以下几个部件组成：
飞控——这是穿越机的大脑，负责控制穿越机的飞行。
遥控器＆接收机——这是穿越机的耳朵，负责接收飞手的指令。
图传＆摄像头——这是穿越机的眼睛，负责将拍摄的图像回传到飞手的眼镜/屏幕上。
电机＆电调＆桨叶——穿越机的动力系统。
电池——穿越机的能源。
机架——穿越机的“身体“，承载所有的零件。
目前飞控和电调、图传通常以飞塔的形式出现，有些时候也会集成到一块板子上，称之aio(all in one)
下图是本人的牙签机：



牙签机＆构成

第一篇文章主要介绍穿越机的飞控(或者说飞塔吧)以及动力系统。
(接线部分后面另外讲，先以了解为主哈哈)
穿越机的飞控有很多种，例如穿越机刚开始流行起来时的mwc飞控和kk飞控，还有前几年常见而现在过气了的cc3d和f3飞控，以及当今常见的f4/f7以及顶尖的h7飞控。
如果有玩过自组航拍机的同学在看这篇文章，有可能会心生疑惑：为什么没有用航拍无人机上常见的pixhawk飞控、apm飞控或者是廉价的qq飞控？答案在于穿越机主要是以纯手动模式运行的，主要考验飞控从接收到遥控信号到将遥控信号解析成对电机的控制的速度，还有pid调节、滤波等任务。而apm等飞控的计算能力比较孱弱，重量和尺寸也不适合穿越机。我们一般使用f4或f7飞控搭配bf或者inav固件，不过emu啊rf啊falconx等固件也是很值得尝试的。
那什么是固件呢?固件就是相当于飞控的操作系统，不同固件有着不同的特性，功能上也有着不同。就像linux和windows，unix与dos。
现在还是推荐f7或者f4飞控，无论如何f4已经是至少需要达到的配置了。首先f4开始，飞控性能有了质的飞跃，足矣吊打f3及以下，对姿态的解算、处理、控制能力更强;其次，现在新版本的betaflight已经不支持f3了，f4和f7、h7等才是被版本眷恋的飞控(笑)
飞控一般会以飞塔或者aio的形式出售，在购买的时候记得购买与机架安装孔径兼容的（会在装机篇详解）。飞塔通常会将飞控、图传及电调整合在一起。这些部件整合在几块堆叠起来的电路板上（如下图，侵删）aio则是集中在一块上。



飞塔



aio

飞塔最底下那个周围有六个大大的焊盘的电路板就是电调。电调分为分体式和一体式。一体式的安装方便且便宜（相对与同等数量的分体式电调），分体式的优势就是维护与更换方便。这个的选择就见仁见智了。



电调

电调的选择主要看它可以给电机提供的电流大小以及与飞控的通信方式。电调上/电调说明书上通常会表注一个值，比如60a。这个数值代表它可以给电机提供的最大电流。而电调与飞控的通信方式又是什么呢？比如很多固定翼航模的电调是pwm的。这个pwm是什么意思呢？它是指电调通过pwm模拟信号与飞控通信。而我们选电调的时候最好选择dshot通信协议的（前提是飞控支持，一般来说需要f4或以上级别的飞控），因为它们的响应速度比较快，会影响我们飞行时的手感，同时还会影响反乌龟(flip after crash)、rpm滤波等功能的使用。
电调处理器有位数的区别。正如电脑32位与64位，电调目前大致有8位，16位和32位。主流还是16和32位，8位实在拉胯，建议发落垃圾桶。反正位数越大处理性能差不多就是越牛逼，冲大的就完了。
电调也有固件的区分，像是blheli和bluejay,simonk等等。现在还是blheli为主流，其他的也各有各的调教优势。(新手别折腾这么多啊喂)
穿越机的电机主要采用无刷电机，也有一些小型的采用空心杯电机（关于空心杯穿越机，后面会单独讲解）。这篇主要讲无刷电机，



穿越机电机

穿越机无刷电机，以五寸举例：
1507(牙签机，不常见)，1806(老古董)，2204(老古董) ，2004(基本与2203.5差不多)2203.5(牙签机/微远航)，2205(老古董)，2306(花飞，竞速)，2207(花飞，竞速，比2306暴力)
例如航模无刷电机前的2204这个数字，前两位是定子外径（mm）、后两位的是定子高度（mm）。定子的外径和高度越多，定子的铁芯越大，线圈绕的匝数也越多，表现出来就是电机的功率越大。当然，尺寸越大功率越大，但重量也越大。
如某电机是2216，表示定子外径是22mm，定子高度是16mm。定子外径和定子高度与电机的功率成正比，2216的比2212的电机定子高度高，在kv值相同的情况下肯定是功率同样也大。这个尺寸的意义在于看型号就可以比较两个电机的功率大小，但这个一般只是比较定子外径相同而高度不一样，或者高度一样而外径不一样，定子外径和高度都不一样的很难通过此型号比较。
而kv值是指每增加1v电压，电机的每分钟转速就增加多少。例如kv2200的意思就是每增加1v电压，电机每分钟的转速增加2200转。
电机的适用桨叶、安装孔径、电压建议厂家通常会给出，初学阶段按电机厂家的建议来就完事了。看多了也就学会了举一反三，不然各个机型的电机选择实在是庞杂，一篇文章写不下，也写不清。
第一篇就先写这么多吧，讲多了也不好消化，下周末放学继续更新，冲冲冲！
(以上使用部分网图，侵删)
LLCL-FPV，2022.2.12

芃斐

有淘汰的穿越机全套没，五十包邮那种

ftdyz

没有，梦里有

wu18852138052

五十连个电调都买不到[捂嘴]

byte

前天收了一个4s2204的，200带控[耶]

xjmdjy

博主你好，请问对穿越机电机来说，什么才是最重要的呢？是推重比吗？还是KV值呢？或者是转矩？最近对一个电机做优化，可不知道优化目标是什么，

啊哈

看你想要针对什么。比如说针对花式飞行，有的选择增加低扭，如2050；有的选择增加推力，比如2207；这个要看自己选择

yutianning

那种叫有价无性

NEONNY

没带图传试机，轻轻一推油飞了两百米高，然后风吹跑了。

leontu

白给了是吧哈哈

yjwfgihc

好的感谢[赞同][爱]

digitech

问一下这个5寸穿越机装4寸甲液效果怎么样？

halalahaa11111

电池换s数更高的，比如4s电机上6s电池

sunflower2018

？？为什么要换电池现在已经用的是6s电池

lm12041204

桨小了就要增加转速，不然飞起来很软很肉的

frag86@126.com

你这样kv值不够很肉的

雪落黄河

电机已经是6S的了电池也是

master

换个4s电机 ，6s电机kv值太小了

18511580320

顶一个 说的挺好的 顺便提一嘴 2306同KV下比2207省电[机智]

yutianning

飞塔配什么接收机还有遥控器呀