你知道无人机飞行的感知技术有哪些吗？斑斓航空

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你知道无人机飞行的感知技术有哪些吗？斑斓航空
无人机的飞行传感技术主要用于两个目的。一种是提供给飞行控制系统的。由于飞控系统的主要功能是控制飞行器达到期望的姿态和空间位置，这部分传感技术主要是测量与飞行器运动状态相关的物理量，涉及的模块有陀螺仪、加速度计、磁罗盘、气压计、GNSS模块和光流模块等。另一个目的是为无人机提供自主导航系统，即路径和避障规划系统，所以需要感知周围的环境，比如障碍物的位置，相关的模块有测距模块、目标检测和跟踪模块等。
陀螺仪
目前，MEMS陀螺仪广泛应用于应均等商用航测无人机，由于其体积小、价格低，可以用IC的形式封装。MEMS陀螺仪常用于测量物体绕自身轴线旋转的角速度。衡量陀螺仪性能的指标包括量程、灵敏度、稳定性、信噪比等。
加速度计
加速度计测量的是机体运动的线性加速度，但由于地球重力的原因，测得的值也会包含重力加速度分量，在某些使用场合需要减去重力加速度分量。
磁罗盘
磁罗盘测得的物理量是地球磁场强度沿机体轴线的分量，可以据此计算出机体的航向角。
气压计
气压计测量的物理量就是大气压力值，由此可以计算出绝对高度。气压计在使用中存在的问题是，在近地飞行时，“地面效应”的存在会导致飞机周围的气压分布与静止时的大气不同，从而无法用气压计测量高度。通常的解决方法是在起飞或着陆时使用其他传感器，如超声波传感器或激光测距仪。
GNSS模块
GNSS模块测量的物理量比较丰富，主要包括地理坐标、高度、线速度、航向角(RTK系统)。使用GNSS模块时，卫星信号接收天线的放置需要注意电磁干扰的屏蔽，一些有实力的整机厂商会根据飞机型号定制卫星信号接收天线。
光流模块
光流模块是一种特殊的模块，不仅可以用来感知物体的运动状态，如测量水平方向的位移速度，还可以用来感知周围环境进行避障。常见的光流模块是开源的PX4FLOW。光流模块通常在室内使用，主要是解决室内卫星信号差的问题，对于拍摄的地面需要有一定的纹理图案。

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