airsim详细教程(三)

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本文主要介绍如何在airsim中用遥控器开飞机。
手动飞行airsim中的四旋翼，需要一个RC遥控器。官方推荐的遥控器型号是：FrSky Taranis X9D Plus，这款遥控器使用的是 Open TX 开源系统，所以遥控器的各种功能都可以自由更改和订制。同时这款遥控器有USB口功能，可以跟电脑进行连接。如下图所示，右上角是一个USB接收器。


这款遥控器的链接如下，需要的同学可以直接点击链接来购买。
经过我的测试，只要是能跟电脑连接的，而且有设置通道功能的遥控器都可以完美地控制airsim中的四旋翼。因为AirSim目标还不支持校准和设置遥控器，所以遥控器自身必须支持校准和设置通道。本文以 FrSky Taranis X9D Plus型号的遥控器为例，介绍如何设置遥控器，然后通过遥控器来控制四旋翼的飞行。

遥控器设置

如果对遥控器有一定的了解，可以跳过两个方法的介绍和绑定USB设备，直接看遥控器通道设置。
首先需要对遥控器进行设置。这款遥控器可以存储多达60个模型，每个模型包含了配对的接收器、通道设置、安全设置、通道限幅设置等等。甚至还包含了图片、音乐等个性化设置。所以这款遥控器可以几个人同时使用。每个人都可以设置并保存好对应于自己飞机的模型，这样当你使用的时候，直接选择之前设置好的模型，就可以使用了。
因为是官方推荐的遥控器，所以可以直接从官方下载model文件，拷贝到遥控器中即可。当然也可以手动设置遥控器。下面分别介绍这两种方法。
方法1 - 使用官方模型

AirSim官网有推荐的 FrSky Taranis X9D Plus 遥控器的设置，可以直接下载，然后将下载好的AirSim_FrSkyTaranis.bin文件复制到遥控器电池箱后面的内存卡里，复制到MODELS文件夹内。然后将内存卡放回遥控器电池箱中的内存卡槽内。
注意内存卡的取放都需要向内推，并且听到咔嗒声。



打开遥控器开关，在一个空的Model Selection序号中，长按ENT键，选择Restore Model，然后选择AirSim_FrSkyTaranis。下图这里选择的是7号空位。


如果没有出现 AirSim_FrSkyTaranis 可能是遥控器固件不是最新的，需要更新遥控器固件，最新固件的下载地址为：https://www.frsky-rc.com/taranis-x9d-plus-2019/。
最后加载完成后，07号模型名称为sim，显示如下：



方法2 - 手动建立模型

这里同时介绍一下此款遥控器如何手动建立模型，读者可以参考这个步骤来设置自己的遥控器。
首先选中一个模型空位，长按ENT按键，选择Create model。然后点击PAGE按钮，找到MODEL SETUP页面，来对这个模型进行设置。可以自由编辑一些个性化的名字，设定定时器，设定铃声、飞手名字等。
绑定USB接收器

在遥控器上，进入MODEL SELECTION界面，如果当前选中的模型不是sim或者自己刚刚新建的模型，则点击sim模型，长按ENT键，点击Select model，选择sim为当前模型。


在 MODEL SETUP 界面，将Internal RF 打开，选择模式为D16（USB接收器不支持其他模式），然后点击 Receiver No. 中的Bind，这样遥控器进入遥控器配对模式，同时遥控器发出滴滴的声音。然后就是USB接收器的操作，首先按住USB接收器的配对按键，按住按键的同时插入电脑的USB接口，当接收器的红灯和绿灯都是常亮的时候，说明绑定成功了，拔掉USB接收器后，再插上，这时USB接收器绿灯闪烁，说明连接成功了，USB接收器已经能够收到遥控器的信号了。
注意：如果是已经配对过的USB接收器，直接选择前面的ID号即可配对成功。



遥控器通道设置

AirSim 默认读取的是win10系统的USB游戏控制器的信号。而遥控器的通道与win10系统的USB游戏控制器的通道是不一样的，所以会出现遥控器摇杆左右摆动控制油门的反常现象。只需要将通道设置好，就可以实现正常的遥控器适配飞行表现的操作。在自己选的模型中，按PAGE按钮，找到MIXER页面，按照下图设置好即可。


下面将遥控器通道、功能、win10系统的USB游戏控制器通道的对应关系总结如下（以左手油门为例）：

• 2通道 -> 左摇杆上下 - - - 油门 - - - y轴上下
  
• 4通道 -> 右摇杆左右 - - - 滚转 - - - x旋转左右
  
• 5通道 -> 右摇杆上下 - - - 俯仰 - - - y旋转左右
  
• 1通道 -> 左摇杆左右 - - - 偏航 - - - x轴左右
  

USB游戏控制器与功能的对应关系为：


在 LandscapeMountains 环境中飞无人机

首先将C:\Users\[用户名]\Documents\AirSim下的settings.json改为如下：
{
   "SettingsVersion": 1.2,
   "SimMode": "Multirotor"
}在上一篇文章中，建好的环境路径下，双击LandscapeMountains.sln文件，打开Visual Studio。


在Visual Studio中，设置编译模式为：Debug Game Editor 和Win64。点击本地Windows调试器，这时会自动打开Unreal Editor。点击播放按钮，中间的画面就是运行中的游戏。这时试一试拨动遥控器的摇杆，无人机就会飞行啦。
四旋翼飞控

四旋翼都必须有飞控的，因为不可能遥控器通道直接控制四个螺旋桨的转速，遥控器的通道要对应到四旋翼的运动上。通常情况下，四旋翼的控制可以解耦成3个通道：垂直通道、水平通道和偏航通道。每个通道都有不同的控制模式：

• 垂直通道：高度指令（直接控制无人机到达的高度）、速度指令（控制无人机垂直方向上的速度）；
  
• 水平通道：位置指令（直接控制无人机到某一水平位置）、速度指令（控制无人机水平速度）、加速度指令（控制无人机水平加速度/姿态）；
  
• 偏航通道：角度指令（直接控制无人机的偏航到某一全局角度）、角速度指令（控制无人机的偏航角速度）。
  

Airsim中自带的四旋翼飞控叫做 Simple Flight，它没有考虑很多复杂的模型，只是模拟的最简单的四旋翼动态模型。当然也可以将px4添加到 AirSim 中，作为四旋翼的飞控，让四旋翼的动态模型更真实。
如何使用PX4作为AirSim中的飞控，我们将在后面的文章中详细讲解。

追风少年

等到师兄更新啦[赞][赞]

tomcrools

目前的精力只能做到周更[捂脸]

cccvip

大佬写的东西太有用了！想问一下，airsim可以用apm固件做半仿真吗

zhuimeng0101

可以用px4和pixhawk做硬件在环的半物理仿真，apm目前还不支持。后面我会更新如何在airsim中用px4和pixhawk做仿真。如果做无人机高层规划算法，用airsim自带的simple flight就完全够用了。如果您有什么问题尽管提，我可以在后面的文章详细讲解。

吹毛成仙

嗯嗯，感谢您的解答！期待您做关于px4半仿真的内容
[棒]

yjwfgihc

顺便问一下，apm是不管在什么模拟器上都不支持半仿真吗

3Dking

Airsim支持 ArduPilot SITL仿真，您可以试试。另外应该有平台支持apm的半物理仿真，我没有做过apm相关的研究，不太清楚。

青岛奥湾影像

嗯嗯十分感谢您的回答！

vannnnn

大佬写的太好了！请问编译成功播放为什么没有视频中画面下方的三个窗口呢？

jctc2011

请问师兄USB接收器是在购买FrSky遥控器的时候附带的吗？还是说要再另外购买

crazyai

同问

—飞狐—

鼠标点进去，键盘按0

master

您好，请问我们如何控制第三视角的观察角度呀？

xjmdjy

您好，请问使用FLYSKY遥控器如何设置呢？谢谢~

—飞狐—

太管用了，已经在windows上实现了，现在想问这个可以用在ubuntu上吗

yuejunruirui

中间画面加载不出来是怎么回事[大哭]