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固定翼航模-天地飞遥控器(ET系列)

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发表于 2022-10-28 14:20:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
天地飞PPM信号

测试环境:天地飞ET08、音频线、简易逻辑测试仪。
测试方法:天地飞ET08遥控器开启模拟器模式,用音频线将遥控器信号输出导出,通过逻辑分析仪观察和分析遥控器实际输出的波形。
        可以看到这个遥控器默认是8通道,在将所有通道打到最大时的截图如下:

固定翼航模-天地飞遥控器(ET系列)-1.jpg

ET08模拟器模式(所有通道最大)

        此时帧同步高电平时间最短,为4ms。各通道高电平时间为1.54ms,通道间低电平固定时长0.4ms,每个通道总耗时基本为2ms。8通道加帧同步时长为20ms。

固定翼航模-天地飞遥控器(ET系列)-2.jpg

ET08模拟器模式(副翼、升降、方向回中,其他通道最大)

        此时帧同步高电平时间为5.35ms。各通道高电平时间分别为1.12ms、1.54ms,通道间低电平固定时长0.4ms,8通道加帧同步时长仍为20ms。
        综上可以看出,帧时长和通道低电平时长是固定的,帧时长20ms,通道低电平分隔时长0.4ms。
注意点:可以看到天地飞PPM协议与标准PPM协议有些不同:

  • 各通道低电平分隔时长不是0.5ms而是0.4ms;
  • 通道回中时的高电平时长不是1ms而是1.12ms(测试前已经确认各通道微调回中了,因此不是微调导致),但加上0.4ms通道间隔,回中时通道总时长仍然接近1.5ms(实测是1520us,后在DF-F1飞控装机塞斯纳后也发现了回中后两边副翼不平,查看DF Configurator中通道参数发现遥控器输入是1520)。
舵角设置与大小动作

        天地飞ET系列“舵角设置”能够设置行程和限位两个参数,大小动作能设置比例参数,这几个参数都关乎通道最终的输出值。
        经实测得出如下结论:

  • 舵角设置-限位:为全局参数,不管如何控制,一旦期望输出超出该限位值,遥控器就将实际输出限位在该限位值处,不会超过这个限位值。这实际上是一个物理保护措施,方式舵角过大对飞机部件或舵机产生损害。
  • 舵角设置-行程:是一个百分比的比例值,打杆时该通道的期望输出值会乘以这个比例。比如行程设置为50%,则打满杆期望输出是50%的标准最大输出,打半杆(不设置通道曲线时)期望输出是25%的标准最大输出;比如设置行程120%,打满杆期望输出是120%的标准最大输出,打半杆期望输出是60%的标准最大输出。所以实际上行程这个参数影响的是摇杆输出的线性敏感度。
  • 大小动作-比例:在舵角设置-行程基础上叠加生效。比如舵角设置-行程设置80%,大小动作-比例设置70%,则打满杆的期望输出是0.8*0.7=56%标准最大输出。
  • 假设舵角设置-行程设置80%,大小动作-比例设置70%,舵角设置-限位设置30%,则打满杆的通道实际输出是30%,因为期望输出56%>30%,所以实际输出被限位在了30%。大概在打杆到一半时候(0.30/0.56=53.6%),实际输出就不再变化限位在了30%。即打杆前半程遥控器通道输出是持续变化的,后半程不再变化输出固定值。
教练模式

        使用天地飞ET08做教练遥控器,天地飞ET16s做学员遥控器,教练控使用拨端开关启停教练模式,并配置5、6通道在教练控上的控制部件为LD和RD旋钮开关,且将5、6通道配置给学员遥控器。配置完成后通过教练线将两个遥控器连接好,拨动开关发现学员控不起作用,接收机5、6通道接收到的仍然是教练控的信号。排查后发现是因为教练控上的教练线没有插好,也就是说在教练控没有从教练口收到有效PPM信号的时候,教练模式是不起效的,这时候接收机接收的仍然是教练控上的通道控制信号。
与飞控配合

        在使用飞控(DF-F1、A3、F4/INAV)时发现各飞控设计时候都默认遥控器操纵杆回中时的PWM信号长度是1500us,而天地飞ET08、ET16s的摇杆回中PWM信号默认输出1520us。这会影响飞控的正常使用,特别是DF-F1这种无法设置摇杆死区的飞控。
        很多飞控默认的PWM信号输入范围时1000~2000us,如INAV。而天地飞遥控器默认设置下PWM信号在正负400us间变化(此时舵角设置-行程为100%),这会导致使用INAV飞控始终无法把飞控解锁,因为油门最低点位置输出PWM大概1100us,大于1000us。
辅助微调

        在使用飞控(DF-F1、A3、F4/INAV)时发现各飞控设计时候都默认遥控器操纵杆回中时的PWM信号长度是1500us,而天地飞ET08、ET16s的摇杆回中PWM信号默认输出1520us。这会影响飞控的正常使用,特别是DF-F1这种无法设置摇杆死区的飞控。
        最好的方式是让遥控器在摇杆回中时输出1500us的信号,并且最好是不要使用微调按钮。天地飞遥控器上有个辅助微调功能,可以调整摇杆回中时的信号长度,如设置为-31则对应1500us,此时监视器上显示通道输出比例-4%。
        辅助微调与舵角设置。1. 舵角设置-限位为70%(行程保持100%不变),设置辅助微调为-31,将摇杆打到两边的最大边界,从监视器可以看到通道输出分别为-70%和+70%,既舵角设置的限位不随辅助微调变化。2.舵角设置行程为60%(限位保持135%不变),设置辅助微调为-31,将摇杆打到两边的最大边界,从监视器可以看到通道输出分别为-64%和+55%,既舵角设置的行程随辅助微调变化。综上,如果调整了辅助微调,需要将舵角设置-限位的左右边界分别设置使其两边的运动角度限制相同,比如在辅助微调为-31时,舵角设置-限位左边设置为(N+4)%,右边限位设置为(N-4)%,这样舵机左右两边的角度空间就是相同的了。
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