和ArduPilot团队合作，是一种什么样的体验？

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Bo Lorentzen近期拜访了SkyViper（一种玩具类无人机）的生产商——无人机极客Matt Morton，他们就SkyRocket公司近期即将发布的无人机新品进行了一系列讨论， 并对ArduPilot团队提供的技术支持给予了极高的评价和肯定。ArduPilot核心开发者的鼎力支持，促使项目顺利进行，超过预期。

众所周知，软件上多传感器的融合算法可以提高飞行稳定性。但对于SkyViper这种轻巧便携的玩具类无人机而言，是无法做到多冗余传感器的，所以ArduPilot团队面临的挑战就是当只有单一传感器时如何保证无人机的稳定性。

在飞行过程中， 随着飞行高度的增加，飞机姿态变化对光流数据的影响会越来越大！导致的后果是飞机来回摇晃，不稳定。市面上其他的玩具类无人机或是性价比高的无人机，宣称他们的产品也有光流传感器，他们确实有，但是一旦飞行高度超过四五米，将看到他们的光流传感器失效，飞机偏离。SkyRocket最新产品使用了带有ArduPilot固件的光学传感器，大大提高了室内飞行的稳定性。以下采访视频中有提到，SkyRocket曾经在停车场对他们的产品进行测试，无人机飞到三十米高的时候，仍可以保持悬停。这全部归功于ArduPilot团队，他们通过获取大气压传感器的数据结合光流传感器，对无人机的高度和平行位移进行准确的算法融合，从而提高无人机的稳定性。

另一方面，塑料机架容易扭曲变形，电机旋转时产生的振动，可能导致螺旋桨脱落。Matt确实从ArduPilot社区的测试者那里得到了很多反馈——有时候振动过多。Matt解释说当制造成百上千台机架时，并非每一台电机都能百分百无误。 所以软件必须允许制造缺陷。这也引出另一个挑战，ArduPilot团队需要在软件上协助，允许每一台机架都会存在一点差异。

SkyRocket跟ArduPilot的合作，除了解决一些硬件技术上的难点外，在产品上使用了ArduPilot开源软件。通过专属app，用户可自行登录和修改飞行模式，定期更新软件，用户体验大大提升。

在本次谈话中Matt特别鸣谢参与项目的ArduPilot社区的核心开发者Andrew Tridge, Peter, Paul, Leonard和Randy。

另外告诉大家一个好消息：Paul Riseborough、Leonard Hall、Randy Mackay三位核心开发者，连同其他开发者将于今年10月15日-16日来到中国苏州，在第二届ArduPilot全球无人机开发者大会上带来精彩分享。想与开发大牛们面对面交流的小伙伴，请不要错过这个难得的机会！

Paul Riseborough，负责开发各种在线估计算法，主要包括飞控导航算法，扩展卡尔曼滤波器EKF和空速传感器校准。

Leonard Hall，多旋翼控制开发专家，负责ArduPilot多旋翼无人机代码的许多核心部分，包括姿态，导航和电机控制库等关键部分。

Randy Mackay，ArduCopter多旋翼项目带头人，人气最高的社区维护者。

企业专场

今年大会除了两天干货满满的分享沙龙外，依然跟去年一样开辟了企业专场——为各无人机企事业单位设置了一对一专属商务会议分会场。除了SkyRocket公司，去年参加第一届开发者大会企业专场的企业普遍反映，从一对一会议中收获不小，部分企业在会议后无论是在技术上还是产品销量上都有了一定程度的突破。

硬件开发上的难题

无人机姿态稳定和控制方面的问题

机型调试或是增加功能上的瓶颈

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无论是硬件上的烦恼还是软件开发上的困惑，ArduPilot社区的开发者们都能协助贵司，帮助贵司大大节约开发成本，其中包括最宝贵的时间成本。

关于赫星（厦门）电子有限公司进入企业商铺

赫星科技是全球领先的开源无人机硬件提供厂商。我们是目前市面上最先进的开源无人机飞控Pixhawk2 the cube的唯一授权生产商。赫星持续开发无人机相关电子模块，包括Here系列RTK无人机专用导航模块和光流定位传感器模块。我们通过与国际开源无人机社区以及开发者的紧密合作，为众多研究机构和无人机行业应用厂商提供最可靠的开源无人机硬件。在工业、农业、安防等领域无人机应用快速崛起的今天，赫星致力于推广开源无人机技术在行业解决方案中的广泛应用。

赫星也开展基于开源无人机技术的无人机培训项目，为无人机行业输送人才。通过与无人机从业者、研究机构学者、行业应用提供商以及开源开发者的紧密联系，赫星期望建立起一个基于开源无人机项目的生态系统。