NVIDIA Isaac ROS最新版本可为自主移动机器人提供开源机 ...

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NVIDIA 在 ROSCon 2022 大会上宣布了 Isaac ROS 软件的最新版本——Developer Preview (DP) 2 版本。该版本包含用于 AMR 机器人机队的全新云/边缘机器人任务管理和监测软件，以及为 ROS 2 开发者提供的额外功能。

Isaac ROS 由单个软件包（GEM）和完整的工作流程（NITROS）组成，可提供硬件加速性能。除了提高性能之外，新版本还增加了以下功能：

• 任务调度和客户端
  一个用于从机队管理系统向机器人分配和监控任务的开源 CPU 包。任务调度是一项可以集成到更大机队管理系统中的云原生微服务。
  
• 自由空间分割
  一个在机器人附近生成基于视觉AI的占位栅格，并以此作为导航堆栈输入数据的硬件加速包
  
• H.264 视频编码和解码
  用于压缩视频数据记录和播放的硬件加速包。视频数据采集是训练 AI 感知模型的一个重要部分。NVIDIA Jetson AGX Orin 平台上的全新 GEM 性能是在 2 个速度为 30fps（总速度>120fps）的 1080p 立体摄像机的情况下测得的，数据占用率减少了约 10 倍。
  

任务调度/客户端



图1. 任务调度和任务客户端软件的结构

任务调度和任务客户端提供一种在机队管理系统和 ROS 2 机器人之间分配和追踪任务的标准开源方式。 任务调度和任务客户端使用一个专为机器人队设计的开放通信标准—— VDA5050 进行通信。信息则通过一个用于物联网（IoT）应用的轻量级信息收发协议——MQTT 无线传输。

任务调度是一个可从 NGC 或者从 Isaac GitHub 上的源码下载的容器化微服务，并且可以集成到机队管理系统中。任务调度已被证明可与其他开源 ROS 2 客户端实现互操作，比如最近发布的由 OTTO Motors 和 InOrbit 开发的 VDA5050 连接器。

兼容 ROS 2 Humble 的任务客户端在 Isaac ROS GitHub 中以软件包的形式提供，并与 Nav2 导航堆栈预先集成，用于分配和追踪机器人上的导航等任务。

OTTO Motors 首席技术官 Ryan Gariepy 表示：“随着现实世界中的移动机器人部署速度越来越快，交互操作性变得愈加关键。将 VDA5050 与 ROS2 组合成一个开源社区能够促进机队管理解决方案的创新，同时使机器人制造商能够专注于差异化。”

Isaac ROS提供领先的性能

Isaac ROS 能继续为 ROS 2 开发者社区提供用于 AI 感知、图像处理和导航的硬件加速性能。自主机器人需要具备先进的AI和计算机视觉能力，而 Isaac ROS 体现了我们致力于帮助机器人社区更容易地采用这些尖端技术。

点击：https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/.github/blob/main/profile/performance-summary.md
查看Isaac ROS包的最新性能数据。



图2 BI3D模型在平面无特征表面上的立体深度性能提高。中间是DP1.1版本，右边是DP2版本。

为ROS 2开发者提供免费培训



为了提供高级技术培训和接触 Isaac ROS 专家的机会，NVIDIA 宣布将举办一系列主要针对 ROS 2 开发者的新网络研讨会。这些分会将免费提供，除此之外，为 ROS 2 开发加速模块的技术专家还将在会上回答与会者提出的问题。

前三场网络研讨会的主题如下：

• 2022年11月14日
  “精准定位，250 帧，ROS 2 定位与 Jetson 上的 vSLAM”，由 Raffaello Bonghi 博士主讲。
  
• 11月（待定）
  “使用 Isaac ROS 进行立体深度估算”，由 Hemal Shah 主讲
  
• 12月（待定）
  “使用 YOLOv5 构建 Isaac ROS 加速模块”，由 Asawaree Bandhi 主讲
  

该系列还将添加更多网络研讨会，点击链接：https://info.nvidia.com/isaac-ROS-visual-SLAM-webinar.html注册并观看。

入门指导

点击链接：https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/.github/blob/main/profile/package-summary.md
浏览汇总示例，立即开始使用 Isaac ROS