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自主研发 | 空地协同编队系统 — 专为科研学者打造的开发平台 ...
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发表于 2022-10-29 04:53:38
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集群系统的协同是一类重要的集群智能,是
新一代人工智能的核心研究领域
。集群系统可通过牵制控制、PID 控制、分布式观测器设计等方法进行调节与控制,进而涌现出集群智能。空地协作属于群体机器人协作中的异构智能体协作,是当今多智能体研究领域的热点。
随着国内集群协同控制的兴起,越来越多的高校开始加入该领域的建设,由于缺乏完善的教育标准和体系,面对动辄上百万的成本,很多科研学者只能望洋兴叹。朝闻道顺应时代趋势,特别推出一款价格适中性能又相对合适的
空地协同编队系统开发平台RS-MUL
。
01空地协同编队系统
空地协同编队系统开发平台(RS-MUL),主要由智能体无人机、智能体无人车、室内定位系统、组网通讯系统、多智能体协同控制系统五部分组成,通过室内定位UWB系统所获取无人机与无人车的实时位姿,利用组网通信模块发送至每个智能体中去,单个智能体通过通讯系统获取到本体的信息以及邻居的位置信息,然后通过所设置好的控制算法,完成无人车、无人机的协同控制。
该平台在不同环境下可实现空地协同控制、包抄拦截、编队集结、巡逻、路径规划、集群围捕;多无人车编队集结、编队穿越、协同搜索、重新集结、编队返回与编队归位;无人车路径重规划等。
02系统功能
具有精准且实时的无人机、无人车定位功能;具有记录无人机、无人车运动轨迹能力;
具有无人机、无人车协同控制运动规划能力;
具有实时解算无人机、无人车全位姿功能;
具有实时通信功能,支持智能体组网扩展;
具有定位建图、巡逻、路径重规划能力;
03平台特点
(1)平台具备通用性,性价比高,可实现空地协同控制、包抄拦截、编队集结、巡逻、路径规划、集群围捕,多无人车编队集结、编队穿越、协同搜索、重新集结、编队返回与编队归位,无人车路径重规划等;
(2)平台底层完全开源,预留二次开发接口,兼容多种不同型号配件,提供SDK开发包;
(3)无人车、无人机、协同控制代码均采用自主开源化的设计,支持算法修改,可自由进行单独或融合算法研究;
(4)多种设备的软件接口代码规范且风格一致,提供大量的Demo算法及实验案例,供用户在更深层次上的学习和研究;
04硬件组成
Gemini-O智能复合机器人
Gemini-O基于三轮全向运动机构,集成了激光雷达、深度相机、超声波阵列、麦克风阵列、单目阵列等10多个传感器,并提供了NVIDIA丰富的算力资源。为初学开发者提供了丰富的ROS/ROS2软件包和仿真环境,用户可轻松开发机器人系统、定位导航、语音视觉、机器学习、仓储物流、集群编队等功能。
Q300室内编队无人机
Q300作为面向科研院所以及无人机爱好者等用户群体研发的无人机平台,支持了PX4、ROS、Nvidia和Ubuntu等高级软件社区。支持实时图像处理、室内SLAM和室外避障等功能。
UWB定位模组
本模块是一款基于UWB技术的局部定位系统。支持1维、2维、3维定位最高同时支持8个标签。
05软件方案
基于项目任务目标,空地协同编队通讯及显示模块的整体架构如图所示,其中包含的主要模块有:
(1)仿真与控制平台:设计运动学、动力学、单体控制仿真模块,将编队仿真与控制集成,能够进行编队形成、队形变换、动态规避危险等仿真与控制;
(2)编队航线规划:在综合考虑智能体动力学及运动学的基础上,动态生成绕开危险区域的最优编队集结和编队运动路径;
(4)智能体控制命令生成:利用规划的航线,综合考虑智能体动力学特性、任务等要素,最优生成关键航点、速度等控制信息;
(5)地面站通信与接口设计:设计智能体与地面站通讯协议,编写智能体、地面站、编队仿真与控制平台的通信程序;构建模拟地面站,验证集群通信方法;
(6)可视化与人机交互系统设计:设计人机交互界面,实时显示智能体编队的预设航线、编队参数与状态、以及智能体的运行状态。
06典型应用
自主研发
,
开发平台
,
学者
,
打造
,
开发
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