飞行控制器(FC)固件概述

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编者按：本文转载于酷耍（http://kooshua.com）

在本文中，我们将简要介绍可用于autopilots和mini quad（FPV Racing Drones）的不同飞行控制器固件。我们将了解这些FC固件的背景，以及它们的目的。
        这些FC固件中的许多都能够飞行飞机和其他无人机，有些甚至可以用于地面车辆和机器人。



        飞行控制器固件列表

        以下是autopilots的FC固件/项目：

        · Ardupilot

        · LibrePilot

        · INAV

        以下是赛车无人机和mini quad的FC固件/项目：

        · Cleanflight

        · Betaflight

        · Butterflight

        · Raceflight

        · Kiss

        · dRonin

        值得注意但却过时的固件：

        · Multiwii

        · Baseflight

        · TauLabs
        · OpenPilot





        Multiwii

        Multiwii被视为是四轴飞行器固件的开端，后来成为许多流行的多旋翼固件的灵感来源。固件是使用Nintendo Wii Nunchuck的IMU传感器和Arduino板创建的，因此名为Multiwii（Multirotor，Wiimote）。

        Ardupilot       

        Ardupilot可能是GPS自动驾驶仪最受欢迎的开源固件。多年来，它一直处于积极的发展阶段，在自动驾驶仪方面被认为是业余爱好者最可靠的解决方案之一。固件能够控制多种类型的车辆，包括固定机翼，飞机，地面越野车，四轴飞行器等。

        Baseflight

Baseflight是基于8位Multiwii飞行控制器固件的首批广泛使用的32位FC固件之一。今天，Baseflight尚未更新，并被广泛认为是过时的固件。尽管围绕软件作者TimeCop引起了争议，但Baseflight确实帮助我们了解了我们今天使用的一些最好的软件，在我看来值得注意。

        Cleanflight

        来自Baseflight的分叉（分支），Cleanflight旨在成为Baseflight的“干净代码”版本，以便于维护和未来发展。

        它迅速成为一种广泛使用和可靠的飞行控制软件。从一开始，Cleanflight已经分为Betaflight和iNav。从这些功能中添加并测试了许多新功能，并将其合并回Cleanflight以创建Cleanflight 2.0，以实现全面的飞行控制器固件。

        然而，开发和更新已大幅放缓，我们认为未来Betaflight是一个更好的选择。

        Betaflight

        Betaflight是当今最广泛使用的迷你四合一飞行控制软件，这是有充分理由的。

        它是从Cleanflight分支出来的，专注于赛车无人机的新功能和飞行性能的前沿，因此名为BetaFlight。

        它支持非常广泛的FC目标。默认调节非常好。它拥有适合要求严谨的赛车手，acro /自由式飞行员和初学者的功能。它仍然是开源的，有很多贡献者和定期更新的内容。

        Betaflight确实是一款非常卓越的软件，如果你还没有用过，非常自信地建议大家尝试一下。然而，尽管Betaflight中的所有选项使其成为最灵活和最强大的飞行软件之一，但它也可能是最难设置、学习和使用的软件之一。

        Butterflight

        Butterflight是Betaflight的一个分支，旨在重新关注迷你四轮飞行性能和尖端功能。

        现在（2018年4月），Butterflight和Betaflight之间的主要区别是陀螺仪和AKK VTX Smart Audio支持的软件过滤。

        INAV

        顾名思义，INAV更倾向于支持自主导航飞行功能，例如飞行Waypoint任务和返回HOME（RTH）功能。它也起源于Cleanflight，并通过开源代码，良好的目标支持范围以及定期更新来获益。iNav支持多轴和固定翼飞机。例如CC3D（CC3D使用基于ARM的STM32F1处理器，几乎是当前最便宜的32位飞控了。）飞控运行INAV用于固定翼导航。

        如果您对更多的无人机/无人机自主导航飞行感兴趣，这绝对是一个探索性的选择。

        Raceflight

        Raceflight最初来自Betaflight / Cleanflight，专注于纯粹的赛车和飞行，以及围绕F4飞行控制器。自创建以来，Raceflight改为闭源开发，经过一些争议后，开发人员发布了带有Revolt飞行控制器的Raceflight One，声称它现在完全没有任何GPL（通用公共许可证）开源代码。Raceflight以其平稳性而闻名。

        Raceflight有一个非常友好的用户软件界面，个人看来它是最容易被初学者设置的界面之一。

        Kiss

        Kiss拥有极简的使用概念。它由Flyduino开发，自2011年以来一直在制造多转子元件。它是一个专有固件（闭源），在某种程度上依赖于硬件接口（很像Apple产品）。KISS设备和软件很受欢迎且可靠。

        KISS GUI比Betaflight或Cleanflight Configurator简单得多，留下了一个更快的设置/配置过程来进行空中传播。但是，GUI中缺少选项有时可能更难以调整有问题的配置。据说KISS是最好的FC固件之一，用于具有独特特性的赛车和特技飞行。许多顶级飞行员飞行KISS并推荐KISS构建。

        OpenPliot

        多轴最早的开源FC固件开发之一，它影响了飞行控制固件选项的一些主要进展。OpenPilot已于2015年停产并由LibrePilot取代，但它也是另一个值得注意的固件代码。

        LibrePiolt

        LibrePilot从OpenPilot分支出来，专注于研究和开发，可用于许多不同的应用程序，甚至是机器人技术。

        虽然在mini quad社区中不那么受欢迎，也没有支持与此列表中的其他固件一样多的硬件目标，但最近它确实显示有更新，也有一个可靠的开发人员团队,并且仍然是开源的。

        TauLabs

        TauLabs，OpenPilot的另一个分支，专注于自动驾驶无人机导向的研究和开发。针对专业人士，研究人员和学生，该项目不仅涉及主要研究人员，而且为任何在研究中使用无人机的团体提供快速简便的设置/配置的入门级平台。再次，有一个有限的目标支持和较小的跟随迷你quadcopters。但在我看来，我认为这是一个伟大的“学习”固件，适用于学生项目或尝试用农业，空气质量或和你能想到的任何实验。

        dRonin

        最后，我们来看dRonin，它是OpenPilot的分支的分支。

        它的名字已经很明显，dRonin的核心重点是FPV无人机竞速。dRonin也用于其他小型飞机系统。全球分布的开发人员和测试人员团队的产品。

        支持各种硬件：DTF Seppuku，BrainFPV，Sparky以及OpenPilot系列中的控制器（CC3D，Revolution）

        他们开发了一种自动调谐模式（它们的网址：http://dronin.org），可以自定义PID特定于mini-quad构建的调制，以及具有非常快速简便的设置/配置向导。它是一个复杂的飞行控制器列表，有很好的评论。

        总结

        跟大多数与多旋翼爱好者相关的事情一样，一切都是相对的，需要不断的学习。固件将在你的mini-quad能够做什么，它将具有哪些功能，以及你应该使用哪个飞行控制器以充分发挥它的作用。弄清楚你想要用四轴飞行器做些什么。这些问题都相当重要。

        你可以在附件电子表格中找到固件Mini Quad飞行控制器使用的内容。

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