登录
加入联盟
找回密码
航空人生
新一代连飞客户端下载
空管人生
中国航空运动协会推荐
WEFLY
模拟飞行玩家聊天工具
门户
文章
商城
二手市场
外包服务
模飞软件
硬件设备
飞行体验
学院
云课堂
问答
资料下载
论坛
模拟飞行
低空飞行
太空探索
航圈
资源
素材
下载
企业
无人机论坛
»
论坛
›
无人机DIY专区
›
无线通信
›
技术分享 | 三种无人机精准降落方案
返回列表
发新帖
查看:
587
|
回复:
0
技术分享 | 三种无人机精准降落方案
[复制链接]
duo2204
duo2204
当前离线
积分
947
窥视卡
雷达卡
298
主题
343
帖子
947
积分
高级飞友
高级飞友, 积分 947, 距离下一级还需 53 积分
高级飞友, 积分 947, 距离下一级还需 53 积分
积分
947
飞币
595
注册时间
2017-7-10
发消息
发表于 2022-11-3 19:14:40
|
显示全部楼层
|
阅读模式
1、概述
无人机自诞生以来,主要应用于军事方面,作为智能化和信息化的武器,无人机在侦察、监视、通信、远距离攻击等方面发挥了重要的作用。近年来,无人机在民用方面的应用也越来越多,各国在无人机的民用方面逐渐开放,无人机已经广泛应用于公共安全、应急搜救、农林、环保、交通、通信、气象、影视航拍等多个领域。
随着无人机在生产生活中逐渐获得更大的用途,特别是近年来诞生了无人机固定机场和移动机场,对无人机的精准识别和降落的要求也就越来越高。
现阶段应用较多的
无人机精准降落方案
主要有:
RTK GPS
和
图像识别(视觉)
。
2. 基于RTK GPS的无人机精准降落方案
RTK 有两个重要概念:固定站(也就参考站)和移动站。固定站顾名思义就是固定在地面上为移动站提供参考基准的基站,在使用过程中不可移动,固定基站、云基站和移动基站都是固定站;移动站是进行作业的设备,它使用固定站发送来的差分数据进行 RTK 精准定位,无人机和测绘器都是移动站。
RTK(Real Time Kinematic)实时动态测量技术,是以载波相位观测为根据的实时差分GPS(RTD GPS)技术,它是测量技术发展里程中的一个突破,它由基准站接收机、数据链、 流动站接收机三部分组成。 在基准站上安置1台接收机为参考站, 对卫星进行连续观测,并将其观测数据和测站信息,通过无线电传输设备,实时地发送给流动站,流动站GPS接收机在接收GPS卫星信号的同时,通过无线接收设备,接收基准站传输的数据,然后根据相对定位的原理,实时解算出流动站的三维坐标及其精度(即基准站和流动站坐标差△X、△Y、△H,加上基准坐标得到的每个点的WGS-84坐标,通过坐标转换参数得出流动站每个点的平面坐标X、Y和海拔高H)。
无人机通过RTK GPS实现无人机精准降落的方式主要依靠RTK GPS定位精度可达厘米级这一特性实现的。只需要给定精准的目标降落位置,再结合无人机自身精准的实时位置即可实现无人机精准降落。(与视觉相比)缺点就是:
系统需要依赖的组件多(移动站、固定站、天线、无线数传等),成本昂贵
。
3、基于图像识别(视觉)的无人机精准降落方案
另一种实现无人机精准降落的方法是
基于图像识别
(视觉)。其中,也有多种不同的实现方式,比如:
通过识别apritag或者aruco的方式
;
通过深度学习识别图像特征
;
通过识别红外LED灯珠
等。
3.1、基于Apritag或者Aruco
https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html
http://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/26
AprilTag/Aruco是一个视觉基准库,在
AR,机器人,相机
校准领域广泛使用。通过特定的标志(与二维码相似,但是降低了复杂度以满足实时性要求),可以快速地检测标志,并计算相对位姿。
3.2 基于识别红外LED灯珠的方式
与基于apritag或者aruco不同,基于识别红外灯珠的方式得到的是像素的相对偏移量,而不是直接就可以得到相对位置,因此基于这种方式实现的精准降落还必须配备一个Z轴的
测距传感器
才可准确估计出水平的相对位置,从而实现无人机的精准降落。
阿木实验室的精准降落模块就是基于识别红外LED灯珠的方式实现的。
模块分为两个部分:
单目相机和红外信标
单目相机使用主频为204MHz的双核处理器,并且搭配一颗FOV为90度的镜头,里面运行了基于色调的快速图像跟踪算法。
红外信标由30颗波长为900nm的红外LED灯矩阵组成。单目相机最远可在20米左右的距离就可追踪到红外信标的红外光源。
由于红外信标是主动光源,相比于其他视觉方案,可在白天或者夜间都可进行视觉识别。
视频演示:https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIwNzgxNzg0Mg==&mid=2247515263&idx=1&sn=b713ee0548233d6d53fa43a671e991c5&chksm=970e6162a079e874b03ff404fea1d6cdb0924d4690161545c4b79ca0340a7f701ae07408cb9c&token=1415261896&lang=zh_CN#rd
阿木实验室致力于前沿IT科技的教育和智能装备,让机器人研发更高效!
- End -
技术发展的日新月异,阿木实验室将紧跟技术的脚步,不断把机器人行业最新的技术和硬件推荐给大家。看到经过我们培训的学员在技术上突飞猛进,是我们培训最大的价值。如果你在机器人行业,就请关注我们的公众号,我们将持续发布机器人行业最有价值的信息和技术。
无人机
,
技术分享
,
精准
,
方案
,
人机
相关帖子
•
1.5米翼展eVTOL垂直起降固定翼无人机超低空丝滑起降
•
大疆再亮大招!航拍影像没对手,被无人机耽误的影像大王?
•
俄乌战场上的第一人称视角(FPV)无人机
•
无人机的英文缩写
•
浙江星舰无人机取得无人直升机机架弯曲加工装置专利,解决多种规格金属管作业并节省成本
•
工业无人机数据链:为智慧开辟新探索
•
周深南昌演唱会《Monsters》无人机舞台全景
•
大疆无人机的电池为什么这么大个容量却这么小,而有些移动电源这么小容量...
•
星域传奇迷你折叠无人机-详细介绍
•
"中国无人机称霸全球?性价比领先,技术升级中,未来可期!"
回复
使用道具
举报
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
千斤顶
照妖镜
返回列表
发新帖
高级模式
B
Color
Image
Link
Quote
Code
Smilies
您需要登录后才可以回帖
登录
|
加入联盟
本版积分规则
发表回复
回帖后跳转到最后一页
快速回复
返回顶部
返回列表