要无人机精确着陆，有 AR Tag就可以！

zorapoon

无人机物联网开发商Flytbase成功利用「电脑视觉技术」（Computer Vision Techniques）和扩增实境（AR）技术，研制出FlytDock自动精准着陆系统，即使目的地没有 GPS网络覆蓋，也能准确引导无人机着陆。

用 AR 标记定位

FlytDock自动精准着陆系统首先透过无人机镜头确认ArUco标记，然后以姿态识别（Pose Estimation）方法计算ArUco标记的大小，再根据这些数据推算出着陆地点的位置和高度。最后，无人机会根据预先编定的降落路线准确降落在ArUco标记上，着陆误差范围大约 15厘米。

FlytDock系统利用 AR Tag定位。

自由设定着陆参数

透过FlytDock系统和FlytAPI资料库，用家可因应实际环境选择不同类型的ArUco标记、调校标记大小、编修降落路线和设定无人机需要开始降落的高度，以确保无人机在各个地点准确着陆。FlytDock系统也兼容FlytCloud管理系统，让用家透过 4G/LTE网络遥距监控无人机运作。假若附近没有流动网络覆蓋，用家都可选择利用FlytDock系统附设的 Web app监控程式，通过 LAN网络设定各项参数。

Web app监控程式使用 GUI介面，简单易懂。

容易设立着陆点

由于FlytDock系统主要靠姿态识别算法和ArUco标记定位，用家只须在目的地放置预先打印的ArUco标记，系统便能引导无人机着陆，即使着陆点没有 GPS网络覆蓋，都能做到精准着陆。而且，用家不用特别安装 Lidar或 Rangefinder等测距仪器，更无需在着陆点架设独立降落平台，免却寻找电源的麻烦之余，长远也能降低安装和运作成本（尤其利用无人机运货时）。

FlytDock系统能使无人机进行空中悬停（Hovering）。

适应不同环境

FlytDock系统不但能协助无人机降落在地面、移动物件或高台上等不同环境，更能指令无人机在预设高度悬停，方便无人机执行巡察、运输货物、盘点存货等不同任务。系统也特设「安全模式」，当着陆点刮起强风或遗失了ArUco标记，系统都会自动指示无人机再尝试降落或直接返回预定的安全降落地点。

无论在白天或黑夜，着陆点位于石屎地或沙地，FlytDock系统都能引导无人机安全着陆。

兼容多款无人机

据生产商资料，FlytDock系统能兼容以下机种：

– DJIMatrice 100、 210和 600无人机

– DJI A3／A3 Pro和 N3／N3 Pro控制器

– PX4飞行控制器

–Ardupilot（Pixhawk／ Cube Autopilot）飞行控制器