如何用开源飞控PIXHAWK进行开发

nczhangyun

如何用开源飞控PIXHAWK进行开发

duo2204

想快速开发一个飞控，那首先要做的是了解apm的各种参数配置，了解每个参数的影响和起作用的代码功能块，用apm适配自己的机型还是需要修改，优化，和裁剪。正如克里斯安德森说希望APM做无人机行业的安卓，但是安卓的性能也只能是差强人意，比无人机行业的IOS大疆创新来说还差很多。
飞控行业或者研究领域应用，例如开发测绘手机app，无人机送快递等等（倾向于demo性质）...这种应用不需要做一个飞控，首先大概了解飞控的原理，然后只要掌握apm的控制数据协议即可。
发烧级的爱好者或者开发者，迫切的想要了解apm的大部分算法和逻辑，这个真的需要较长的时间，大致的思路就是：底层驱动－》传感器数据和物理意义－》姿态解算－》PID控制器－》飞行模式切换－》参数调优（包含gps悬停刹车什么的很细但是影响手感和性能的参数）初学只是去看apm而不是自己动手去做很难搞懂，建议还是自己做飞控，哪怕复制apm部分功能代码，做飞控的学习顺序和读飞控一样，但对于apm这样一个系统工程相对来说模块更分立。

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以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。
既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；
第二步，大概了解下固件的架构，
如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，
如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；
另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程