登录
加入联盟
找回密码
航空人生
新一代连飞客户端下载
空管人生
中国航空运动协会推荐
WEFLY
模拟飞行玩家聊天工具
门户
文章
商城
二手市场
外包服务
模飞软件
硬件设备
飞行体验
学院
云课堂
问答
资料下载
论坛
航模 无人机
模拟飞行
航圈
资源
素材
下载
企业
无人机论坛
»
论坛
›
无人机DIY专区
›
飞控开发区
›
Pixhawk飞控
›
PX4飞控入门
返回列表
发新帖
查看:
1153
|
回复:
0
PX4飞控入门
[复制链接]
zcg2000
zcg2000
当前离线
积分
782
窥视卡
雷达卡
249
主题
275
帖子
782
积分
高级飞友
高级飞友, 积分 782, 距离下一级还需 218 积分
高级飞友, 积分 782, 距离下一级还需 218 积分
积分
782
飞币
496
注册时间
2017-7-6
发消息
发表于 2022-11-14 13:02:03
|
显示全部楼层
|
阅读模式
马上就2020了,之后的发展方向有了更多的选择。从大二开始连续参加两届大创加之今年暑假的电赛都用的是Pixhawk的硬件加ArduCopter固件进行无人机开发,积累了不少开发经验。但之后不一定会继续在无人机的路上走下去,又或者会在飞控和导航的方向深挖。便想写点什么记录和纪念下这些填坑的过程。
给大家分享一下关于WIN平台下Pixhawk的开发和SITL仿真。
Pixhawk的硬件支持APM和PX4两套固件,而两套固件的编译都需要在Linux下进行。官方推荐的是Ubuntu发行版,然而自从WIN1903支持WSL之后,win10就成了最好的Linux发行版(大雾)。其运行原理比虚拟机少了一些中间层,可以理解为一个从系统API级别模拟Linux内核的应用。从目前的使用体验来看,WSL除了不支持opengl和部分USB外设比较遗憾外,已经可以满足大部分的开发需要了。而使用则可以当成只有命令行的Linux进行使用,也有特殊的方法可以配置GUI和其窗口,之后有机会的话会写。
我的开发环境为vscode+winterminal+wsl。
借助vscode的代码高亮和跳转进行编辑,在wsl完成Arducopter的编译环境搭建后,切换到代码目录下运行相关指令即可编译。
而关于SITL仿真,可以理解为一个特殊的程序,它通过数值计算模拟载具的姿态和各种参数。可以通过不同的引擎看到它的仿真结果(数值图表和仿真模型的姿态)。Arducopter支持多种simulater(SITL Simulator,Gazebo,XPlane-10,RealFlight,Morse Replay,JSBSim,AirSim)比较常用的是SITL和Gazebo。
在Win平台下,通过WSL进行SITL仿真后可以通过地面站查看数据或通过仿真软件查看其姿态。1.直接借助MP/QGC的地图指示观看,不过这样只有2D的粗略位置,无法更直观的看到姿态2.借助FlightGear/XPlane/RealFlight等看到其更直观的姿态信息
关于WSL搭建开发环境
网上有不少启用WSL的教程,启用WSL后依次执行以下命令即可搭建环境。不过由于众所周知的网络原因,建议挂个梯子,不然可能会在下载代码阶段无限重复。
关于SITL仿真
其实质为启动脚本
/Tools/autotest/sim_vehicle.py,仿真可以在ardupilot/目录下执行命令
ardupilot/Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter
或者进入ArduCopter目录执行
ardupilot/Tools/autotest/sim_vehicle.py
关于FlightGear可视化
下载安装FlightGear 3.4.0,然后启动脚本
ardupilot/Tools/autotest/fg_quad_view.bat
会有一个FG窗口,然后启动SITL仿真即可。
分享无人机和机器人的实用技巧
点击
蓝字
关注我~
冬至来临
入门
,
飞控
相关帖子
•
【无人机推荐】2024年旅行必备无人机选购指南,【大疆、玩具、入门、中端、高端】无人机怎么选?拍出大片既视感 从入门到专业总有一款适合你!全价位指南。
•
此视频针对有装机基础,却没用过F4,F7飞控的模友观看(以前玩CC3D飞控的模友重新入坑星环25)。 补充:电机设置那里需要给飞机插上电池,才能让电机转起来。
•
Mission Planner飞控参数不同飞机横向比对和单机前后比对以及必要功能简介
•
飞控课程(四):STC开源飞控代码解析
•
【不加之一,这是我体验过的最完备新手飞机,地平线模型启航者700入门航模教练机】
•
【开源】AT32穿越机飞控(不到百元,实现飞控自由)
•
【无人机PIXHAWK4飞控二次开发系列】第七讲第五部分实践操作总结第二集
•
【废弃煤厂】天气这么热,还是飞飞模拟器吧。穿越机fpv bando 花飞 入门 炸机
•
【会员】目前最好的穿越机教程!从入门到参赛,大神1对1视频指导!
•
[DIY] 不到20元自制无刷四轴飞控(刷Betaflight固件),性能碾压60元的QQ飞控
回复
使用道具
举报
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
千斤顶
照妖镜
返回列表
发新帖
高级模式
B
Color
Image
Link
Quote
Code
Smilies
您需要登录后才可以回帖
登录
|
加入联盟
本版积分规则
发表回复
回帖后跳转到最后一页
快速回复
返回顶部
返回列表