登录
加入联盟
找回密码
航空人生
新一代连飞客户端下载
空管人生
中国航空运动协会推荐
WEFLY
模拟飞行玩家聊天工具
门户
文章
商城
二手市场
外包服务
模飞软件
硬件设备
飞行体验
学院
云课堂
问答
资料下载
论坛
模拟飞行
低空飞行
太空探索
航圈
资源
素材
下载
企业
无人机论坛
»
论坛
›
无人机DIY专区
›
飞控开发区
›
Pixhawk飞控
›
Pixhawk无人机教程-6.13 相机云台
返回列表
发新帖
查看:
1526
|
回复:
0
Pixhawk无人机教程-6.13 相机云台
[复制链接]
kimkk
kimkk
当前离线
积分
958
窥视卡
雷达卡
301
主题
345
帖子
958
积分
高级飞友
高级飞友, 积分 958, 距离下一级还需 42 积分
高级飞友, 积分 958, 距离下一级还需 42 积分
积分
958
飞币
621
注册时间
2017-7-27
发消息
发表于 2022-11-15 19:31:42
|
显示全部楼层
|
阅读模式
相机云台
目录
相机云台与舵机
把舵机连接至APM2
把舵机连接至Pixhawk
把PX4连接至舵机
通过Mission Planner配置云台
有关相机使用问题的调试
配置快门
相机云台与舵机
APMCopter,APMPlan或APMRover,可以通过任何剩余通道控制,用以稳定云台。同时,也可以把自稳和飞手的输入指令结合起来用(通常使用通道6的调谐旋钮)。
下面的例子是APMCopter的截屏,但是同Plane和Rover完全一样。
如果连接了舵机,照相机的快门也可以由APM触发,或用“继电器”触发。触发快门的动作可以通过你的接收机的开关7通道或者任务自动控制。
警告:请勿将舵机电源(红)和地(黑)导线连接到RC10(A10)和RC11(A11),这样舵机的运动可能会导致APM掉电。去掉JP1跳线冒,从外部BEC或从APM的后部电源插针给舵机供电。更多细节在下面的连接舵机到APM的部分。警告:请确保在增加了的额外重量后(相机云台),理论上稳定模式下悬停油门仍在50%左右,且不超过70%,因为多轴动力不足时,遇干扰恢复能力也比较差。
把舵机连接至APM2
云台的roll和pitch舵机信号线(只是信号线!)应该连接至A10和A11靠右引脚(如下图所示的符号S)。
非常重要 1:APM2旁边的丝印有可能不能准确地与针脚对齐。
非常重要 2:下面的图示显示了2行的SPI引脚(图中标有“NC”),没有插入针脚,但大多数的APM2.X主板还是有插入针脚的。
非常重要 3:标记NC的一定不要插入针脚。
如果有舵机,可以把云台的roll/tile连接到RC5到RC8输出,前提是未被使用时。
请勿将舵机电源(红)和地(黑)导线连接到RC10(A10)和RC11(A11),这样舵机的运动可能会导致APM掉电。去掉JP1跳线冒,从外部BEC或从APM的后部的电源插针给舵机供电。
注意:APM2.x RC10和RC11输出频率为50Hz(标记为A10和A11),可以控制模拟或数字舵机,而RC1到RC8输出在490hz,理论上只适用于数字伺服系统。
把舵机连接至Pixhawk
连接云台至Pixhawk的辅助输出引脚(AUX)。连接倾斜(pitch)至aux信号输出脚1.roll连接到aux信号输出脚2.地线连接到aux信号输出地线上。
把PX4连接至舵机
相机云台舵机连接口(FMU USART2)在PX4IO板上。
5引脚插针在PX4IO板边上,在伺服连接器相反的一端,处于板子的边缘。
相机云台roll舵机信号输出信号线,应连接到引脚2(RC9)。
相机云台pitch舵机输出信号信号线,应连接到引脚3(RC11)。
如果你的相机云台有yaw信号线,应连接到引脚4(RC12)。
单独给舵机提供电源和地。
通过Mission Planner配置云台
在配置菜单,硬件选项,你会发现一个相机云台设置屏幕。(见下图)
给云台的每个舵机/轴选择合适的通道,并确保“Stabilise”复选框被选中。
舵机限值应调整,以确保在云台舵机不受限制。
角度限值应设置,为对应机架本身的舵机限度的倾斜角度。如果你测试云台时,云台并没有正确的保持稳定(例如它在你倾斜多轴时过倾或修正不足),就向上或向下微调角度的限制。
(这并不是真的“角度”的限制,而是给出了舵机机在60°运动极限内的运动范围的大小。
例如,如果设置为-60 / +60.在飞行器达到-60°/ +60°时,舵机将达到-30°/ +30°(极限)
如果设置为-15 / +15.飞行器达到-15°/ +15°时舵机将达到-30°/ +30°(极限)
“收回角”指当装载的模式是“retracted”(即:MNT_MODE=0),云台的角度位置。“收回”通常是指当云台被拉入飞机机体,对于多轴来说,通常没有太大的用处。
“中性角”指的是安装云台的初始位置。通常指的面朝正前的方向。
“控制角”指的是通过地面站或者遥杆来控制云台的参数。这些值会被地面站覆盖,所以在任务规划器界面上更新他们没有任何意义。
如果你发现你的云台向错误的方向转动,检查反向复选(Reverse)框。
配置云台和快门
如果你想要飞行时调整云台的侧倾,roll或pan(平移),设置输入为通道“RC6”,通常是指遥控器调谐旋钮。!注意!如果你这样做的话,你需要在Mission Planner的“标准参数” – >“设置”页面把你的6通道选项设为“CH6_NONE”。
有关相机使用问题的调试
果冻效应(或滚动快门),是使用CMOS摄像头(GoPro等)的一个副作用,是由于桨/马达的震动而引起的。可以通过在相机上安装软橡胶、矽胶、泡沫塞或尼龙搭扣得到改善。
CCD相机一般使用帧曝光,没有“卷帘式快门”效应,振动和摄像头的移动仍将产生不良影响。
由于模型的高频异步振动,许多相机的数字信号,甚至光学系统稳定性,也变的不如应用程序中预想的稳定。
但也有例外:即使在最大30电子变焦,索尼相机的拍摄平衡稳定系统是很出色的。
如果你的相机移动有些抽动,可能是你多轴的PID P值设置过高。
Rate P值太高,主要现象是有5到10HZ的振动。
一般高性能多轴(有高推重比),需要较低的P值以避免振荡。
对于视频来说,就算P值没有明显引起振荡,也可能在视频中产生“抖动”的效果。
尝试降低P值30%左右。
配置快门
https://www.ncnynl.com/archives/201608/474.html
无人机
,
云台
,
相机
,
教程
,
无人
相关帖子
•
无人机电池使用注意事项:延长电池寿命与安全操作指南
•
科技赋能:2025中国无人机电池高质量发展论坛在北京召开
•
无人机开票开什么类别
•
无人机可以开火吗
•
#大疆 #航拍学校 生病在家飞无人机到学校看看
•
中国恐怖的无人机作战潜力,是世界和平的定海神针!
•
无人机表演五星八卦阵、万剑归宗、麒麟踏步、后裔射日等各种震撼景象,现场老外给彻底惊呆了!
•
无人机图传系统初探:如何让无人机“看得见”
•
无人机画质排行榜前十?
•
延长无人机电池续航的实用技巧
回复
使用道具
举报
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
千斤顶
照妖镜
返回列表
发新帖
高级模式
B
Color
Image
Link
Quote
Code
Smilies
您需要登录后才可以回帖
登录
|
加入联盟
本版积分规则
发表回复
回帖后跳转到最后一页
快速回复
返回顶部
返回列表