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这款飞控很心动!来自开发者的Pixhawk 2.1专业评测

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发表于 2022-11-18 21:42:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
玩机

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PIXHAWK 2.1 试玩与评测

Pixhawk 2.1上市已半年有余,良好的硬件设计与产品做工,都使得其在玩家群体中获得了不俗的评价。

这次由阿木社区(amovauto.com)的潇齐与小白为我们带来pixhawk 2的试玩与评测,欢迎大家各抒己见~
关于版本
解释一下大家一直摸不清楚的版本问题。

目前大家普遍使用的pixhawk(满淘宝都是的这个版本)是为pixhawk,而在3DR出品的SOLO灰机中使用的飞控即为pixahawk 2。这次由赫星公司联合Ardupilot社区联合发售的实质上也是pixhawk 2,两款飞控的作者都是Philip Rowse。

为了避免3dr的相关版权问题,这次全面上市的pixhawk统一称为pixhawk 2.1。
OVERVIEW

Pixhawk 2.1作者是Philip Rowse,由国内的赫星无人机公司参与研发、生产、测试,并进行全球范围内的销售。

首先是Pixhawk 2.1整个产品的overview。先来看看开箱吧

个人觉得外观设计很硬朗、别致,与山寨风格说不。

这款飞控很心动!来自开发者的Pixhawk 2.1专业评测w2.jpg

本图自www.3dxr.co.uk

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本图自pixhawk.com

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本次评测开箱

Pixhawk 2.1出厂标配:


    pixhawk2.1自动驾驶仪 x 1

    4G SD卡 x 1;I2C扩展版 x 1;3M双面海绵贴;

    数传连接线 x 2;电源模块 x 1;I2C连接线 x 1;

    蜂鸣器 x 1;GPS连接线 x 2;安全开关 x 1;

    USB 连接线 x 1;

    pixhawk 2.1 用户手册

都有什么特点

详细了解了pixhawk 2.1 以后,我们认为这款产品非常具有个性,作为开发者来讲,最直观的几个特点如下:


    IMU、FMU、底板分离,利于自定义硬件开发

    三套IMU,两套气压计,IMU恒温,IMU减震措施非常好

    爱迪生板卡接口,可以进行扩展计算

    外设接口更丰富,更牢固

    板载电源设计的冗余度很高,飞控的硬件设计,实际很重要的工作是电源管理的设计

    改善的RTK系统支持,厘米级高精度定位

    IMU内置加热,有利保障低温环境作


下面我们进行简单的分析

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IMU、FMU、底板分离设计

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pixhawk 2.1 拆解图

pixhawk2.1采用IMU、FMU、电源底板的三套分离的设计,IMU里面做了单独的减震和恒温措施,FMU在IMU的下边,底板在最下面。IMU的减震做的很好,独立配重,减震海绵。这样的话对于加速度计,稳定性能优化有很大提升,同时飞控再也不用加外置减震了。

特别要提到的是,2.1版本采用3冗余IMU。

(3 x 加速度计,3 x 陀螺仪,3 x 磁罗盘,2 x 气压计)

目前pixhawk1和pixhawk2是用的同一套固件,他们两个是兼容的。pixhawk1和2.1区别比较大的就是pixhawk1是两个IMU,pixhawk2是三套IMU。多出来的一个IMU是MPU9250,2.1版本有MPU9250,那么9250这个IMU就会发布IMU数据。最新的原生固件代码,加入了IMU投票机制(vote),计算三套IMU的协方差和一致性来确定使用那套IMU的数据给姿态估计,在一定程度上提高了姿态估计的稳定性。

根据这种硬件设计,带来了更大的灵活自主性。开发者可以选择保留IMU和主板,单独对底板进行设计,在底板上添加各类航空插件和传感器,避免了对IMU和主板进行造轮子。

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IMU减震设计

也要再谈谈2.1的减震设计,上图可以看到,通过对IMU与主飞控板FMU的隔离,能有效减少电流对传感器的干扰;内置泡棉也能对高频振动进行良好的过滤,从而取得更精确的传感器测量数据。

这次评测我们选择了450机架,使用的固件是arducopter.测试得到的加速度计数据也能让人满意,加计的数值基本在(-1.5,1.5)之间,上图看看:

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FMU主板设计

先看看FMU主板的拆解

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主处理器和协处理器,与pixhawk1的没有什么区别,主板上有块气压计和IMU里面的气压计构成双气压计的设计,这部分主要用来优化气压定高的功能,我们实测发现确实要比Pixhawk 1的气压定高效果要好。

另外需要提及的是,2.1版本的主板设计是8层板,8层板一方面对于信号的完整性比较有利,但是另一方面也直接提升了产品的成本,以及IMU上的柔性电路板的设计也提升了制造工艺的难度,我们认为还是有优化的空间的。(欢迎各路硬件高手探讨)


电源底板设计

电源底板包含了电源管理的模块和飞控板的外设接口。

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相比以往pixhawk 1的外设接口,有了很大的改进终于不怕接口松动了。我们知道因为pixhawk 1的接口松动带来的飞机失控问题很常见。我们以往在用pixhawk 1的时候,总是打上热熔胶,防止因为震动而带来的接口松动导致数据错乱。这方面pixhawk 2可以说做的比以前大有改善。

在电源管理上这个版本,做了相当的工作(两路的电源冗余输入,底板独立的电源管理模块),提高了整个系统电源管理的稳定性,但是也相应带来了比较高的成本。从硬件设计角度,电源管理在飞控设计中也占有很大比重。所以质量好的电源管理也很有必要的。


扩展计算性能

Pixhawk 2.1的硬件专门拓展出了Edison的接口,用户可以自行购买Edison板子直接插在主板飞控主板上来进行其他任务的计算。
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但是目前Edison板板在业界处境较为尴尬,与同类产品比较,Edison处理性能的不理想导致其并没有被开发者广泛使用。

那么我们给出的建议是用户可以选择Edison来进行扩展计算,也可以选择在Ardupilot官方演示中一直使用的Companion Computer方式进行扩展(关于companion computer详见Ardupilot官方wiki)。


改善的差分定位系统

更精确的定位效果一直是广大开发者和玩家所追求的。那么这次Pixhawk 2.1版本中对于RTK系统做了更有效的支持,搭配赫星公司与官方社区研发出品的Here+ RTK产品,可以获得良好的厘米级定位精度,与我们之前看到的使用其他品牌的差分设备不同,官方支持的RTK系统对于使用的上手、调试以及稳定性有了更大的保障。

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总结

以上是对Pixhawk 2.1试玩之后的宏观介绍,最后做个简单的总结,Pixhawk 2.1这代产品在硬件上有着三余度IMU,通过IMU、FMU、电源底板的模块分离设计,带来了更多的自主性;内置的隔离减震、加热功能,也提供了更稳定的作业性能;通过扩展Edison也可进行更多的任务计算;对于RTK系统的支持更加完善,带来更精确的定位;通过实际测试,2.1版本硬件的改善也使得飞行性能(如掉高、稳定性)也有了长足的进步。

需要说明的是,若想要获得更优良的飞行体验,软件层面的提升也是需要下一番功夫的,愿我们国内的开发者可以对开源社区进行更多的贡献,多多提交issue、pull request。众人拾柴火焰高,开源的良好氛围能为行业与开发者个人带来更好的提升。

“以下是部分评测飞行视频”
http://static.video.qq.com/TPout.swf?vid=z0393jldkne&1314.swf
定点飞行与一键返航A

http://static.video.qq.com/TPout.swf?vid=o0393cwibfv&1314.swf
定点B、定高飞行与一键返航B

http://static.video.qq.com/TPout.swf?vid=e0393bbn85u&1314.swf
定高模式飞行

这一期的评测到这里就结束了,如果大家有想法或意见欢迎加入我们进行讨论。

如果对Pixhawk 2.1飞控产品有咨询及购买意向,请联系赫星无人机公司。

(淘宝店铺搜索:赫星开源无人机)
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飞控漫谈/DroneChina社区与各高校教授、学者以及各大公司开发者均有良好的合作交流关系,同时也是ArduPilot官方在国内的重要合作伙伴。

欢迎各路开发者加入我们~

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