DJFLY单电阻FOC航模电机控制板调试补充说明

黑背

DJFLY单电阻FOC航模电机控制板调试补充说明

（主芯片：STSPIN32F0）

一、硬件说明



1.1图纸说明

  MOS管：选的是30V/80A，低导通电阻DFN5*6封装双MOS管；

1.2硬件布线

   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；

   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.3关于STSPIN32F0芯片实际项目使用说明

  芯片标注最高电压可以到48V，但实际项目最好不要超过30V，极限最好不要超过36V。

1.4接线说明



板子

V+:接电源正+

V-:接电源正-

U:接电机U或A

V:接电机V或B

W:接电机W或C

ST LINK的SWD及串口接线说明:

按上图所示一对一接线即可，RST和3.3V电源不接（芯片内部已经带3.3V）。

二、软件说明

新建工程板子选择



选择对应的电机参数



驱动界面设置（降低PMW频率——F0内核计算能力有限）



三电阻改成单电阻



电流采样比例更改



电流采样比例更改保存



启动界面设置



AD接口界面设置



按键启动修改（去掉）



电流保护更改



电源电压采样检测修改



如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）



等待生成工程完成



在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件



编译输出设置（可以加快编译时间，如果需要跟踪代码要是要打钩）



添加芯片FALSH的加载算法



点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；

或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为9600



正常转



三、调试补充说明

最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM07或IHM08 V3或IHM08 V4板子等进行测试）。

首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件

参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。

• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。

• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：

• 选择了错误的电流采样方式

• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.

• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s

• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。

如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：

• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，

但报启动失败故障，这时：

• 需要减低加速率，或提高开环启动电流

如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：

   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。

   • 如下的方法可以解决这样的问题：

   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。

   • 提高最小启动输出速度。

如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：

   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。

   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。

   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：

   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。

   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。

   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

四、开源补充说明

    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系线上客服或管理员私下索取，谢谢！







融创芯城（www.digiic.com) ,专业服务小批量的采购和配单要求, 提供一站式电子元器件，PCB，PCBA购买服务;  并提供项目众包、方案共享平台、商家免费入驻、工程师交流论坛、共享电子圈、行业最前沿、人才招聘！