Pixhawk 飞控系统快速入门

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PX4飞行控制栈遵循BSD协议，可实现多旋翼和固定翼完全自主的航路点飞行。采用了一套通用的基础代码和通用的飞行管理代码，提供了一种灵活的、结构化的方法，可以用相同的航路点和安全状态机来运行不同的固定翼控制器或旋翼机控制器。

组成部分： 在外壳里面的装着SD卡的Pixhawk：

蜂鸣器：



安全开关：



电源模块



以及：一个SD卡USB适配器，一条Micro-USB线，两根6pin线，还有一些减震棉。

你还需要一个GPS模块，而且一个集成在GPS里面的罗盘可以更方便地降低外界的干扰。

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准备开始

你需要一个多轴飞行器： 请参照如何做一个你自己的多轴飞行器Wiki页面。

有了APM固件的帮助，Pixhawk可以把各种遥控飞机、飞行器、无人车变成一个全功能的无人飞行器。

在你拥有了一个完整安装好的多轴飞行器后，请按照以下步骤来安装你的Pixhawk。



在飞行器上安装Pixhawk

将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来

加载固件至Pixhawk

校准你的飞行器



你也可以直接获取这篇文档的当前拷贝3DR Pixhawk快速入门PDF（已失效）。

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在飞行器上安装Pixhawk

请使用双面减震棉把Pixhawk安装在飞行器上。

裁剪出四块约3/4平方英寸的减震棉，然后粘在Pixhawk的每一个角上。

最好将Pixhawk安放在模型的重心处。

确认Pixhawk的箭头标指向飞行器的机头。

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将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来

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把PPM总线或者Futaba SBUS 接收线（黑色地线、红色电源线和白色信号线）接在最左边的RC接口上。

SB接口是给Futaba SBus预留的，功能尚未完善。

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对于Spektrum DSM，DSM2或者DSMX 卫星接收机，直接接在SPKT/DSM接口。

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把从（3DR）分线板引出的一根红黑两根的线接在Pixhawk的任意一个地线（-，黑线)和电源线（+，红线)输出针脚。



警告！供电接口必须有5V或者与你的舵机相对应的电压，不能直接与电池相连。

你可以使用ESC的5v电压BEC输出或者用于舵机的足够功率的单独UBEC供电。

这种接法是可选的，仅在用Pixhawk给外接舵机供电时才是必须的。

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对于飞行器，将每根信号线从PDB板与Pixhawk上其对应的信号针脚相连。

把每个电机的信号线与对应的信号针脚相连。



针脚 1 = 电机 1 – – 针脚 5 = 电机 5

针脚 2 = 电机 2 – – 针脚 6 = 电机 6

针脚 3 = 电机 3 – – 针脚 7 = 电机 7

针脚 4 = 电机 4 – – 针脚 8 = 电机 8



对于固定翼飞机，把每个通道的信号线与主信号输出针脚相连。



针脚 1 = 副翼

针脚 2 = 升降舵

针脚 3 = 油门

针脚 4 = 方向舵



对于无人车，把油门和方向的信号线与主信号输出针脚相连



针脚 3 = 油门

针脚 4 = 转向

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加载固件至Pixhawk

APM固件是自动驾驶仪运行的大脑。

在加载固件至pixhawk之前，需先在地面站电脑上安装mission planner。

选择windows里的Mission Planner或者Mac与Linux里的APM Planner。

这些应用都可以从ardupilot.cn网站里免费下载。

从（这里！）下载用于Windows的Mission Planner然后点击橙色的Download按钮。

从（这里！）下载Mac或者Linux版的Mission Planner（注意这还没有安装！）



Mac系统请选择APMPlanner – DMG – 最新然后点击橙色的Download按钮。

Linux系统请选择APMPlanner – RPM – 最新并选择橙色的Download按钮。

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安装Planner

在选择正确的文件后，仔细阅读接下来页面的安全说明然后点击“Download”。

打开文件运行安装向导。

在通过系统安全警示后，安装全部建议的驱动。

在安装完成后，打开MissionPlanner应用。

用micro-USB线把Pixhawk连接至你的电脑。

你的电脑将自动安装正确的驱动。

这时请不要点击“连接”按钮，Pixhawk只有在与Mavlink “未连接”的时候才可以加载固件。

在Planner程序里选择初次安装图标。

然后在左边栏内选择Install Firmware项。

接下来选择你想加载固件的模型类型。

当你想执行操作时，会有确认提示。

当指示条显示下载完成后，断开USB将飞控断电然后重新接上电脑供电。



如果你听到了一段乐音，你的固件安装就完成了。

如果你听到一连串的三次嘟嘟声，先断开USB，然后按住安全按钮，再重新连接USB。

重启之后，一连串的两次嘟嘟声表示固件已经成功加载。

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校准你的Pixhawk

校准你的在飞行器上使用的Pixhawk，请到这个Wiki页面。



然后到（这里！）执行电调校准。

然后再到（这里！）正确设置电机旋转方向。



校准你的在飞机上使用的Pixhawk，请到这个Wiki页面。



然后到（这里！）检查传感器。

然后到（这里！）设定舵机方向和副翼或升降副翼模式。

如果你的副翼设置在两个通道上，你可以在（这里！）设置它们。

如果你有襟翼，你可以在（这里！）设置自动襟翼

如果你的升降副翼是分离的，你可以在（这里！）设置不同的扰流器

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Pixhawk指示灯的含义

红灯和蓝灯闪： 初始化中。 请稍等。

黄灯双闪： 错误。 系统拒绝解锁。

蓝灯闪： 已加锁，GPS搜星中。 自动导航，悬停，还有返回出发点模式需要GPS锁定。

绿灯闪： 已加锁，GPS锁定已获得。 准备解锁。 从加锁状态解锁时，会有快速的两次响声提示。

绿灯长亮加单次长响：GPS锁定并且解锁。 准备起飞！

黄灯闪： 遥控故障保护被激活。

黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。

黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响： GPS数据异常或者GPS故障保护被激活。

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Pixhawk安全开关含义（红色LED）

快速，持续闪烁：执行系统自检中。 请稍等。

间歇闪烁： 系统就绪。 请按安全开关按钮以激活系统。

常亮：已经准备好解锁。 可以执行解锁程序。

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Pixhawk接口



1 Spektrum DSM 接收机
2 遥测（电台遥测）
3 遥测（屏幕上显示）
4 USB
5 SPI （串行外设接口）总线
6 电源模块
7 安全开关按钮
8 蜂鸣器
9 串行
10 GPS 模块
11 CAN （controller area network）总线
12 I2C 分流器或罗盘模块
13 模拟至数字转换器 6.6 V
14 模拟至数字转换器 3.3 V
15 LED指示器







1 输入/输出重置按钮
2 SD卡
3 飞行管理重置按钮
4 Micro-USB接口



1 遥控接收机输入
2 Futaba S.Bus 接收机输入
3 主输出
4 辅助输出

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Pixhawk规格

处理器



32位ARM Cortex M4 核心包含FPU（浮点运算单元）

168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存

32位故障保护协处理器



传感器



ST Micro 16位陀螺仪

ST Micro 14位加速度计/磁力计

MEAS 气压计



电源



良好的二极管控制器，带有自动故障切换

舵机端口7V高压与高电流预备

所有的外围设备输出都有过流保护，所有的输入都有防静电保护



接口



5个UART串口，1个支持大功率，两个有硬件流量控制

Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星输入

Futaba S.BUS 输入和输出

PPM sum 信号

RSSI（PWM或者电压）输入

I2C, SPI, 2个CAN, USB

3.3 与 6.6 ADC 输入



尺寸



重量 38g

宽 50 mm

高 15.5 mm

长 81.5 mm