Pixhawk飞控搭建的多旋翼无人机,高逼格试飞!附购买链接.

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1.1 Pixhawk飞控

Pixhawk飞控采用 Pixhawk作为飞行控制器，它是世界上最出名的开源飞控的硬件厂商 3DR 最新推出了最新一代飞控系统，其前身是 APM，由于 APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的 32 位 ARM 处理器，第一代产品是PX4系列，他分为飞控处理器 PX4FMU 和输入输出接口板PX4IO。PX4 系列可以单独使用 PX4FMU，但是接线很复杂，也可以配合输入输出接口板 PX4IO 来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。 通过 PX4 系列的经验，厂商终于简化了结构，把 PX4FMU 和 PX4IO 整合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品 Pixhawk。

Pixhawk的所有硬件都是透明的，它用的是什么芯片和传感器一目了然，所有的总线和外设都进行引出，不但以后可以兼容一些其 他外设，而且对于有开发能力的用户提供了方便。Pixhawk是一个双处理器的飞行控制器，一个擅长于强大运算的 32 bitSTM32F427 Cortex M4 核心 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash 处理器，还有一个主要定位于工业用途的协处理器 32 bit STM32F103，它的特点就 是安全稳定。所以就算主处理器死机了，还有一个协处理器来保障安全。

1.1.1 Pixhawk的特点

Pixhawk是一款低成本高性能自动驾驶仪。其继承了APM和PX4的优点，并在其基础上改进。这个项目源于ETH Zurich的计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室的PIXHAWK项目。它具有来自ST公司先进的处理器和传感器技术，以及NuttX实时操作系统，能够实现惊人的性能，灵活性和可靠性控制任何自主飞行器。Pixhawk系统的优点包括：集成多线程，类似Unix / Linux类的编程环境；全新的自动驾驶功能，如任务和飞行行为的Lua脚本；一个自定义PX4驱动层以确保在所有任务具有严格的时序。这些先进的功能确保在你的飞行器上不存在任何限制。Pixhawk允许现有的APM和PX4能够无缝地过渡到该系统，并降低进入门槛的新用户参加自主飞行的精彩世界。

1.1.2 Pixhawk的发展

Pixhawk飞控是PX4飞控系统的进一步发展。Pixhawk将PX4-FMU控制器与PX4-IO集成到了一块电路板上，除此之外还有额外的IO、内存和其他特性。Pixhawk是一款货真价实的第三代飞行控制系统(APM -> PX4 -> Pixhawk)。它针对我们的飞行导航软件做了高度优化以实现对飞行器的控制与自动飞行。它的性能目前有充足的富余，因此在未来的几年内Pixhawk系统都可以继续有效使用。













































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