【IKP案例】手把手教你制作仿生机械臂

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最近，牛牛老师DIY了一只仿生机械臂！可以徒手抓橡皮的那种哦！！小白在看过牛牛老师操作后，对制作的过程产生了极强的好奇心。

于是小白一个文科生，研究起了主板、拓展板、舵机、3D打印，并在试图焊板时被牛牛老师制止，不允许我糟蹋他的板子，一不小心烧坏了会非常心疼

好吧，小白只能远远的看一看了（steamersh）。

这个过程实在是太有趣了！接下来，小白要将从牛牛老师那儿偷来的制作手法公布出来！

手把手教大家制作一个仿生机械臂！

首先，画草图，测量尺寸，绘制3D模型，进行3D打印。

如下图所示，如果没有3D打印机也没关系，按照如下的零件套装组装即可。或者使用简单的纸板也可以完成机械臂外壳的制作；

接下来，我们需要一个Nano主板、一个拓展板、四个舵机、一个电源开关；下图是所有零件的展示图，相信老师们一眼就能从图中了解接下来的操作步骤了！

步骤一：将四个舵机分别连接至主板之上，分别对应主板上的数字口（D3、D5、D6、D11、）；

步骤二：将四个电位器焊接至洞洞板上，将四个3p杜邦线连接至电位器的三个引脚上（这里要注意，切勿将正负极焊错，导致烧毁电位器）

步骤三：将焊接完的电位器分别连接至主板的模拟口（A2、A3、A4、A5）；

Servo 1 <=> digital pin 3
Servo 2 <=> digital pin 5
Servo 3 <=> digital pin 6
Servo 4 <=> digital pin 11
Potentiometer 1 <=> analog pin 5
Potentiometer 2 <=> analog pin 4
Potentiometer 3 <=> analog pin 3
Potentiometer 4 <=> analog pin 2
[Pedro Robot] <=> [module USB-TTL]
D <=> DTR
R <=> Rx
T <=> Tx
V <=> Vcc
G <=> GND

步骤四：将3D打印件与四个舵机进行连接；

步骤五：将电极连到主板上，电池选用2S 7.4V，切记要将电池直接连接到拓展板上，切勿直接连接Arduino，因为Arduino会供电不足。接着进行调试。

步骤六：打开Arduino，进行代码编译，如下图，代码解析为实时读取Arduino电位器值，将电位器值映射到四路电机的舵机口中去。

#include <Servo.h>

Servo servo1;

Servo servo2;

Servo servo3;

Servo servo4;

int val1 = 0;

int val2 = 0;

int val3 = 0;

int val4 = 0;

int msg[5];

void setup() {

Serial.begin(9600);

pinMode (9,OUTPUT);

digitalWrite (9, HIGH);

pinMode (10,OUTPUT);

digitalWrite (10, LOW);

pinMode (12,INPUT);

pinMode (13,INPUT);

servo1.attach(3);

servo2.attach(5);

servo3.attach(6);

servo4.attach(11);

delay(1000)……….

经过一番努力之后，仿生机械手臂就制作完成啦！(yxeap.com)

让我们尝试着夹橡皮吧！

超帅气机械手！快来动手制作吧！想要了解更多详细步骤可以公众号后台留言，留下您的姓名与联系方式！获得牛牛老师的1对1指导哦

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