「开源数据集」无人机室内室外，视觉-惯性-激光雷达-UWB

13066624229 · 发表于 2022-12-16 08:45:37

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#论文# #开源数据集# NTU VIRAL: A visual-inertial-ranging-lidar dataset, from an aerial vehicle viewpoint

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2202.00379.pdf

作者单位：南洋理工大学

数据集地址：https://ntu-aris.github.io/ntu_viral_dataset/

近年来，自主机器人在研究和日常生活中已经无处不在。公共数据集在这一领域的进展中扮演着重要的角色，因为它们避免硬件和人力的初始投资。然而，对于自主飞行系统的研究，似乎相对缺乏与自动驾驶和地面机器人相同的公共数据集。因此，为了填补这一空白，我们在一个装有大量传感器的空中平台上进行了数据收集工作:两个3D激光雷达，两个硬件同步全局快门相机，多个惯性测量单元(imu)，特别是多个超宽带(UWB)测距单元。综合传感器套件类似于自动驾驶汽车，但具有鲜明和具有挑战性的空中特征。我们在多个具有挑战性的室内和室外条件下记录了多个数据集。来自高精度激光跟踪仪的校准结果和地面真值也包括在每个包中。