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高级飞友
1. 刚体姿态的表示、运动学方程和动力学方程。主要是对牛顿-欧拉方程的认识和理解、刚体姿态的欧拉角表示法、姿态与角速度的关系等等。 这部分说复杂不复杂,说简单也不简单,我同样是没有找到一本完整的书全都介绍过的,是学了好几个不同的书和论文以后搞明白的。现在看起来是从维基百科入手比较靠谱。 2. 自动控制原理。讲PID的书和文章就多了去了,没有太多复杂的书。 3. 线性估计基本原理。其实就是互补滤波:Reading a IMU Without Kalman: The Complementary Filter 。拿这个关键词百度各种搜就会了。
1. 概率机器人学; 2. 凸优化; 3. 线性系统理论; 4. Multiple View Geometry in Computer Vision; 5. 线性估计; 6. 《机器学习》,周志华老师的书。 7. An Invitation to 3-D Vision; 8. Modern Control Systems; 9. Rigid Body Dynamics。说实话刚体动力学理论我没有找到特别好的书,但是刚体动力学理论很重要。 10. Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers;
1. 手写双目视觉里程计。涉及到图像处理、特征匹配、位置解算、空间变换等等。 2. 手写四旋翼飞行器基于GPS的轨迹规划。涉及到深挖四旋翼飞行器的运动原理、IMU原理、轨迹生成和优化等。 3. 造一个被推了也不会倒的双足舵机机器人。涉及到舵机控制、倒立摆建模、动力学分析、PID控制、IMU原理等。 4. 深度学习训练一个小车追人跑。涉及到深度学习工具包使用、数据集采集、数据集分析、小车控制等。 5. 机械臂给人端茶倒水。这个相对来说土豪一点,因为能直接拿来用的机械臂都很贵,这个要看实验室有没有条件了。涉及到多自由度机械臂原理的学习、工具包的使用、轨迹规划等等。
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