无人机心得之APM编译环境搭建之二

鹰隼

在上一篇的文章中已经介了如何使用地面站为无人机下载飞控程序，在下面的文章中将使用另外一种更为简洁的方法。

一、本文将使用应用最为广泛的Eclipse为飞控加载固件，需要准备的素材如下：

1、APM飞控源码

2、PX4工具链

3、JAVA开发环境

接下来将对编译方法进行具体的介绍:

二：Eclipse for C/C++集成开发环境

（1）Eclipse 介绍：

类似于keil、iar等IDE，为一款基于JAVA语言开发出来的集成开发环境，包括代码编辑器、编译器、调试器和图形用户界面工具。集成了代码编写功能、分析功能、编译功能、调试功能等。无人机开发交流群，无人机论坛，北航无人机开发小组等大部分用的是Eclipse ，所以我觉得有必要学习一下，以便于与后期的学习与交流。

（2）Eclipse 环境搭建步骤：

1，更新你的JAVA开发环境到最新版本（注：不用下载JAVA IDE）

下载完后可查看JAVA开发环境版本：

2，安装PX4工具链：

http://ardupilot.org/dev/docs/building-px4-with-make.html#building-px4-with-make

Eclipse for C/C++可以在其官网下载，但要想编译飞控软件，需要很多复杂的配置，而PX4 Toolchain里已集成了PX4 Eclipse, 且已做好了大部分相应的配置。

3，打开Eclipse，创建工程，设置源程序所在位置：

4，设置编译路径：

5，添加要编译的目标板子：

添加后的效果如下图所示：

6，编译下载：

编译：双击刚创建的px4-v2命令，程序将会开始编译，在编译的过程中程序可能会出现错误，不用担心，程序会进行提示，自动加红，程序修改更加方便：

编译完成：

用PX4-v2-upload命令，编译完成后会自动配置下载环境，并等待硬件USB连接：

连接成功直接下载：

好了，这就是使用Eclipse搭建无人机APM程序的全部过程啦，如果对你有所帮助的话请留言评论哟！