DIY项目：自制圆形遥控飞机

鹰隼 · 发表于 2023-1-30 19:43:44

前段时间，一位朋友联系到我，想让我改装一下华科尔的遥控，使其兼容飞熊的接受板，因此他寄给我一块飞熊的发射接收板以及一套华科尔的遥控，在这里很感谢这位朋友的赞助，我将把过程分享出来，供大家参考。下面呢就是一款叫做飞熊的遥控接收套装，这应该是装在一些小型2通道的遥控飞机上的，为了有着更好的操控体验，将改造一下华科尔的遥控，使其兼容飞熊。

改造的大体思路：

要使得华科尔支持飞熊接受板，那么首先我需要弄清楚这款飞熊遥控套装的通讯协议，即遥控器如何与接受板通讯的，了解如何通讯之后，我就可以模仿遥控器，给这块接收板发送数据，这样我就可以制造出一个“假遥控器”出来，使用相同的通讯协议给接受板发送数据，让接受板误以为是遥控器给出的指令，实则不然。

但是这里有个问题，就是我没有飞熊遥控器的源代码程序，那么这样我就无从得知遥控器究竟使用何种协议与接受板通讯了，事情一下子陷入僵局。

但是东西是死的，人是活的，没有源代码的话，我只能从硬件电路上去解读通讯协议了，于是我先拆开了遥控器的外壳

查看电路之黄埔发现还比较简单，这让我很容易的就解读了所有元件的用途，给一个发射芯片的特写

从这里就很容易看出飞熊使用的方案，单片机采用新塘的76E003，无线芯片采用的lt8920，单片机与无线芯片通讯采用SPI总线。

没有源代码，我只能从这些引脚上窃取单片机与无线模块的通讯内容，于是，逻辑分析仪登场

可能有一些小伙伴不知道逻辑分析仪是干什么的，其实他的用处其实有点类似与示波器，示波器可以对模拟信号与数字信号进行解读，而逻辑分析仪一般常用在解读数字信号上的。价格方面我购买的这个乞丐版花了25块钱，链接电脑之后就可以查看数据。

由于采用的4线制SPI总线，外加一根地线，一共5根，链接到逻辑分析仪上。

打开逻辑分析仪的软件，点击开始后将遥控器开机，即可看到如下图像

这是截取一段在上电1s之后，单片机与无线模块的通讯数据，将这段数据放大之后看，可以看到逻辑分析仪软件显示了通讯内容

根据这些数据，我解读出来了到底单片机和无线芯片“说”了些啥。下面就是如何仿制一个“假遥控器”出来了。

像华科尔这类的模型遥控器，基本上都有模拟器功能，就是可以连接电脑玩一些模拟飞行软件。所以本次我改造的核心就是采集遥控器输出的模拟器信号，解读其中的内容，然后控制无线芯片发送数据。下面是华科尔D7控的模拟口

这个口输出的信号是一种叫做ppm的信号类型，是一种方波信号，使用一根数据线可以传输最高9通道的数据，周期为20ms，关于ppm的原理图，我找了一张图来讲解

可以看出两个上升沿之间的距离对应着每一个通道的PWM值，所以我也将使用单片机来解读遥控器发出的ppm信号，来获取每一个通道的值，最终控制无线芯片发射对应数据
<hr>
PPM信号解码

首先为了搞清楚华科尔的ppm信号波形，我还是使用了逻辑分析仪来获取数据

可以看出，华科尔控输出的ppm波形是负逻辑的，即两个下降沿之间的距离代表每一通道的数据值。

至此我解析了飞熊的遥控协议以及华科尔ppm信号，下面就是制作“假遥控器”了
<hr>
遥控器的制作

“假遥控器”其实就是个转发板，获取华科尔的数据，发射到飞熊接受板上。于是我准备了无线模块以及单片机，准备焊接一块电路出来