新技术!电机故障时无人机仍可安全飞行

tanxiao

苏黎世大学和代尔夫特理工大学的研究人员已经能够让一架无人机在电机发生故障后继续飞行。电机故障通常会导致无人机坠落到地面，研究人员想出了一个简单而巧妙的方法来解决一个问题。

     



虽然电机故障并不经常发生，但当它们发生时，无人机无论如何都需要保持在空中，特别是当人们在附近或无人机被用于商业工作时。









当一个旋翼失效时，无人机就开始像芭蕾舞演员一样自转。这种高速旋转运动会导致标准控制器失效，除非无人机能够获得非常精确的位置测量。





无人机的标准控制器无法应对自由落体的无人机的快速和随机旋转。这使得团队采用了机载RGB摄像头和事件摄像头，我们在过去已经深入研究了避障的方法。



在摄像头之前，也曾探讨过GPS方法，但研究人员最终还是放弃了这个想法，因为GPS并不是在所有情况下都可以使用，尤其是在执行特定无人机任务时。





画面之间的变化

现在说说让无人机飞行的方法，团队为无人机配备了一个RGB摄像头和一个事件摄像头。标准的RGB相机可以检测整个画面的运动，事件摄像头则检测像素层面的变化，可以从中发现微小的变化。





使用专门开发的算法将两个摄像头的数据结合起来，然后跟踪四旋翼飞行器相对于周围环境的位置。这样，飞行控制器就可以在无人机旋转和飞行时对其进行控制。





这两个摄像头在光线充足的环境中都能很好地工作，但随着光线的减少，RGB摄像头开始受到影响。当亮度降低到10Lux时，通过测试研究人员还能够用事件摄像头保持无人机的稳定，这大约相当于一个昏暗的房间。