ArduPilot和PX4开源飞控及社区的发展简史

风履

1、大事时间表2009 年，ArduPilot        成立2010 年，MissionPlanner 发布2011 年，Andrew        Tridge 加入 ArduPilot 并逐渐成为项目 Leader2012 年，PX4 在 ETH 成立2013 年，第一代 Pixhawk 开源飞控硬件发布2014 年，DroneCode 成立2016 年，DroneCode 和 ArduPilot 分家2017 年，赫星在厦门举办第一届 ArduPilot 全球开发者大会2018 年，赫星和星圳在苏州共同举办第二届 ArduPilot 全球开发者大会2019 年，赫星和星圳在厦门举办第三届全球无人机开发者大会

2. ArduPilot 和 PX4 的对照表


3. ArduPilot 的历史时间表2007年5月，克里斯·安德森（Chris        Anderson）建立自己的 Lego Mindstorm Base 无人机时启动了 DIYDrones.com。2008年9月，乔迪(Jordi)制造的传统直升机无人机能够自动飞行，并赢得了首届Sparkfun        AVC 竞赛。2009年，克里斯·安德森（Chris        Anderson）和乔迪·穆诺兹（JordiMunoz）成立了3DRobotics。2009年5月，Jordi / 3DRobotics 发布了首个 ArduPilot 飞控板。2009年11月，Jordi 创建的 ArduPilot 代码存储库。2009年11月，Jordi,Doug Weibel和Jose        Julio使用William        Premerlani的DCM编写的ArduIMU的第一版。2009年11月-2010年2月，ArduPilot由Jason从零开始（v2.5）进行了重写，其中包括中断驱动的RC输入，RC油门故障保护，RTL，Loiter，Circle，跨轨校正，体面的稳定性，Fly-By-Wire，系统事件，4 通道RC输出和2路数传。2009年12月，道格（Doug）使用改良的 ArduPilot        v2.4 进行了首次基于 IMU 的自动飞机任务。2010年，3DRobotics发布APM1。2010年初，Doug和Jason发行了ArduPilot        2.6，具有改进的油门控制和ArduIMU支持。2010 年夏季，APM 代码开发：    Jason-任务脚本，飞行模式，导航    Jose-代码库，DCM 和硬件传感器支持    Doug-高级飞行控制，记录，DCM    MikeS-参数，CLI，快速串行，高级硬件优化2010年5月，ArduPilot与AeroQuad（包括Jani        Hirvinen）合并，开始进行 CopterNG的开发工作2010年6月，APM        1在执行首次自主飞行和脚本化任务。2010年6月，APM        1首次进行自动固定翼飞行。2010年7月，贾森（Jason）为 Xplane 开发的基于Perl 的硬件仿真，用于测试新的 APM任务脚本命令（后来集成到 Mavlink 中）。2010年8月，Jani        /        jDrones 推出首批DIY四轴框架，这些原始框架被采用为原始标准。2010年10月，CopterNG（AeroQuad        /        ArduCopter合并代码）项目被ArduPilot团队放弃，并在鼓励下移交给ArduPirates团队进行进一步开发。杰森（Jason）通过基于飞机的替代控制逻辑重新启动了直升机（Copter），使直升机成为自主的。添加了 Loiter，Circle，RTL，Mission脚本，故障保护，起飞，着陆等。2010年8月，地面站软件MissionPlanner由迈克尔·奥本（Michael        Oborne）首次发布。2010 年 8 月，TradHeli 支持由 Randy 添加。2010 年 12 月，随着 MegaPirates 集团扩展原始 CopterNG 代码，ArduPilot 代码实现了首次成功分支2011年4月，杰森（Jason）在Sparkfun        AVC进行的首次全自动多旋翼飞行任务。2011年4月，Laser        Navigation推出了第一款能够运行Arducopter软件的32位硬件。2011 年，3D        Robotics发布APM2。2011年11月，AutoTester由Tridge创建。2012年，3D        Robotics 发布 APM2.5        /        2.62012 年 2 月，贾森（Jason）要求兰迪（Randy）接任多旋翼代码的首席开发者，道格（Doug）离开获得博士学位，特里奇（Tridge）接管了固定翼代码分支2012年2月，Marco        Robustini 加入首席直升机测试员2012年7月，ETH（Lorenz        Meier，MikeS）/        3D        Robotics 发布的 PX4。2012年8月，Pat        Hickey的硬件抽象层（AP_HAL）简化了对其他板卡的支持。2012年10月，Rob        Lefebvre的首次TradHeli 直升机的自主任务。2012年10月，Tridge 和 CanberraUAV 凭借APM2和Pandaboard赢得内陆挑战赛2012年11 月，第一个 APM2.5 克隆出现。2012 年 12 月，乔纳森·查林格（Jonathan        Challinger）成功地制作了三阶互补滤波器的原型，兰迪和伦纳德（AC2.9）保持了直升机基于惯性的高度2013年1月，ArduPilot 代码从Google 代码移至 github。2013年1月/2月，出现 Android        GCS（Arthur 的 DroidPlanner，Kevin        Hester 的AndroPilot）。2013年4月，保罗 Liseborough，布兰登·琼斯，特里奇跟随 P1 飞机的航路点。2013年5月，伦纳德和兰迪（AC3.0）为航点导航提供直升机惯性导航支持。2013年7月-特里奇（Paul        Tise）保罗·里斯伯勒（Paul        Riseborough）进行的飞机综合速度和高度控制。2013年9月，Tridge 的 Mike        McCauley 支持 Flymaple 电路板2013年11月，ETH（Lorenz        Meier，MikeS）/        3D        Robotics 发布的 Pixhawk2013年12月，由VíctorMayoral        Vilches和Siddharth        Bharat        Purohit创建的 BeaglePilot项目，旨在将APM代码库移植到Linux。该项目由Andrew        Tridgell，Philip        Rowse等人资助，由3DR，Google（通过Google        Summer        of        Code）和 BeagleBoard资助。2014年1月，Tridge 的 Paul        Riseborough 增加了扩展的卡尔曼滤波器，以提供更可靠的姿态和位置信息2014年3月，Emile        Castelnuovo 和Tridge添加了VRBrain板支持2014年3月，Emlid 推出了Navio，这是第一款Raspberry        Pi自动驾驶仪防护罩，可直接在Raspberry        Pi上运行 ArduPilot。2014年8月，Linux 板上的首架飞机飞行（Pixhawk        Fire）。2014年9月，Tridge＆Canberra 无人机凭借一架基于 ArduPilot 的无人机飞机赢得了内陆挑战赛。2014年9月，Linux上的首次直升飞机飞行。2014年10月，DroneCode基金会成立。2014年10月，飞机成功用于搜救的第一份报告，包括在佛罗里达州发现失踪的轻型飞机。2015年2月，Erle        Robotics 推出了基于 APM 的 Linux 无人机 DIY 套件。2015年5月，首次记录的仅使用一个地面站的多车辆飞行。2015年6月，3DR推出首台内置协同计算机的RTF四轴无人机Solo。2015 年6月，法国公司 Parrot 首次实现成功飞行。2015年8月，迈克尔·克莱门特和迈克尔·戴实现 50 架固定翼飞机的集群飞行2016年3月，3DR 因裁员而停止对 ArduPilot 社区的直接资助2016年3月，成立 ardupilot.org 非营利组织和新网站2016年5月，Flirtey 交付无人机（使用 ArduPilot）进入史密森尼航空航天博物馆2016年9月，移除了 Flymaple 主板支持（未经积极测试或使用，也缺少维护人员）。2016年9月，ArduPilot与3DR，克里斯·安德森（Chris        Anderson）和PX4团队的合作关系破裂，DroneCode白金级董事会成员投票超过白银级董事会成员，DroneCode企图删除了包括 ArduPilot在内的GPLv3项目。2016年9月，ArduPilot 成立ArduPilot合作伙伴赞助页面。2016年9月，堪培拉无人机在 Medical        Express        2016 竞赛中获得第一名（又名内陆挑战赛）。2016年10月，Copter-3.4 版本，包括避免对象。2017年2月，ArduSub 正式加入 ArduPilot并合并回大师。2017年2月，ArduPilot开发者大会在澳大利亚堪培拉举行（Tridge，PaulR，MichaelO）。2017年5月，Google        Summer        of        Code 为夏季的4名开发者提供资金。2017年7月，Copter-3.5发行版，包括 Visual        Odometry 和 Pozyx 支持非 GPS 导航，AutoTune 保持位置，Solo支持。2017年8月，SkyRocket 宣布发布基于 ArduPilot 的 SkyViper        GPS        Streaming 无人机2017年8月，Rover-3.2.0 发布了“onion”架构，新的分层速率和速度控制器，防滑转向车辆支持，以及 SmartRTL2018年5月，Google        Summer        of        Code为夏季的5名开发者提供资金。成功的项目包括Balance        Bot支持。2018年5月，Rover-3.3.0发布，包括圆形和多边形围栏，避开简单物体，船只。2018 年 6 月-Rover-3.4.0 发布，包括“基于车道的速度控制”，游荡船，全向漫游车，ROS 的基于视觉的位置估计。2018年8月，带有 ChibiOS 支持的 Plane        3.9.0 发布，支持许多更小的自动驾驶仪，更好的 VTOL 支持。2018年10月，发行的Copter-3.6.0 支持ChibiOS，支持许多小型自动驾驶仪，DShotESCS，关注模式。2019 年2月，Rover-3.5.0发布，包括帆船支持，关注和简单模式2019 年8月，ArduPilot飞越北极，视频2019年9月，带有许多UAVCAN增强功能和AP_Periph固件系统的Plane        4.0.0发布。2019年11月，Rover        4.0.0发布，改进了船艇和帆船，OSD支持，新的对象回避模式。2019年12月，具有RCx_OPTION支持的Copter        4.0.0，LUA脚本支持，新模式，最多十个电池监视器。
原文链接：https://ardupilot.org/ardupilot/docs/common-history-of-ardupilot.html

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