RflySim平台安装成功后,可在Windows下是无法直接进行飞控固件编译,一般采取的方式是在Windows安装PX4固件编译所需的工具链,在PX4官网提供三种工具链分别是:Windows Cygwin 工具链、Virtual Machine工具链以及Bash on Windows工具链。RflySim平台所采用的方式为Bash on Windows工具链的方式,在平台安装时,默认Win10WSL子系统,无需用户进行自行配置。安装完成之后,在桌面生成的"*\桌面\RflyTools\Win10WSL.lnk"双击即可打开Win10WSL子系统,输入对应的飞控编译命令即可完成飞控固件的编译。如: ##若子系统的根目录未在平台固件安装目录下,需输入:cd/mnt/c/PX4PSP/Firmwaremake droneyee_zyfc-h7_default
make droneyee_zyfc-h7_default
即可将上述所设计的应用编译完成,之后通过QGC进行上载如飞控中。等待烧录完成之后,连接QGC软件在Analyze Tools->Mavlink控制台中输入:
help //即可看到飞控内部运行的所有线程。my_app //即可看到上述所开发的应用程序输出信息。