APM PIX飞控调参软件MissionPlanner使用说明

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| APM PIX飞控调参软件 |

| MissionPlanner |

使用说明

| 清除飞行轨迹 |

有时在测试时我们希望清除地图中的飞行轨迹，在“飞行数据”页面左下方的“动作”页面，点击“清除轨迹”按钮即可。

| 打开和关闭语音 |

“配置调试”->Planner->“语音合成”，勾选“启动语音”，然后后面会出现可选择的语音播报项目，按需勾选即可。



| 自定义姿态窗口下面的标签页 |

姿态窗口下面的标签页有的基本用不到，可以自定义关闭。将鼠标放到任一标签页上，右键单击，选择“Customize”，在弹出的窗口中取消勾选相应标签页即可。



| 烧写自定义固件 |

我们可以使用MissionPlanner向飞控中烧写自己编译的固件，步骤如下：

1、打开MissionPlanner的高级模式，如下图所示，在“配置/调试”页面 -> “Planner”栏目，将“Basic”改为“Advance”，然后重新启动MissionPlanner（这个步骤只需要设置一次）；



2、“初始设置” -> “安装固件” -> “加载自定义固件”，然后在弹出的窗口选择自己编译的固件即可。



| 实时查看各个电机的输出 |

在姿态窗口的下方，切换到“状态”标签页，其中ch1out对应的是1号电机的输出，ch2out对应二号电机，以此类推……



| 查看飞控固件版本号 |

使用USB或者数传电台连接飞控后，如下图所示，在MissionPlanner顶部标题栏中，会显示MissionPlanner和飞控固件各自的版本号。



| 下载并分析日志 |

如下图所示，在MissionPlanner姿态窗口下方的“数据闪存日志”标签页，点击“通过Mavlink下载闪存日志”按钮可以下载飞控中的日志。



飞控的日志都是以xxxx.bin的格式存储在飞控的SD卡中的，这种“.bin”文件是一种二进制文件，内部信息是以特殊的帧格式存储的，我们无法直接阅读。当我们使用MissionPlanner将日志从飞控中下载下来之后，MissionPlanner在后台默认将下载下来的“.bin”文件转换为了我们可以直接阅读的“.log”文件，因此我们会发现日志文件夹下既有“.bin”文件又有同名的“.log”文件，二者包含的信息是一样的，但是“.log”文件会比“.bin”大得多。对于日志有如下知识点：

•日志在电脑上的存储文件夹为：此电脑\文档\Mission Planner\logs，此文件夹下又有多个子文件夹，其中“HEXAROTOR”文件夹中存储的是六旋翼的日志，“QUADROTOR”文件夹中存储的是四旋翼的日志，“SITL”存储的是软件仿真日志；这些子文件夹下又有名为“1”的文件夹，这个“1”文件夹内就是日志了；

•日志文件夹内的日志会有同名的“.bin”文件和“.log”文件，二者包含了完全相同的信息，但是“.log”文件比“.bin”文件大得多，因此，当你通过网络向别人发送日志时，只需要发送“.bin”文件（注意，1、不要将两个文件都发送过去，2、更不要直接将整个文件夹都发过去，这是非常不礼貌的 ）；

•日志文件夹下还有“.gpx”文件，这是MissionPlanner自动将日志文件中的飞行航迹提取出来单独存储起来的，可以使用GoogleEarth等软件打开并查看三维航迹；

•关于日志的更多知识点，请参考我的另一篇文章：

http://www.nufeichuiyun.com/?p=389

•分析日志的视频教程我已经发布到B站上了，链接：

https://www.bilibili.com/video/BV1Bg4y1B7cU/

| 批量删除多个连续航点|

如果要批量删除多个连续航点，方法与在windows下删除多个连续文件一样，步骤如下：

1.选中第一个要删除的航点序号；

2.按住键盘上的“shift”键不放，选中最后一个要删除的航点的序号；

3.按一下键盘上的“Delete”键。



| 切换地图 |

MissionPlanner支持多种地图，比如“必应卫星地图”、“谷歌中国卫星地图”、“高德卫星地图”等等，其中用的最多的还是“谷歌中国卫星地图”，切换地图的方法如下：

1.打开“飞行计划”页面；

2.在右侧下拉列表中选择打算选用的地图；

3.缩放一下左边的地图，或者重启一下MissionPlanner，地图就更新了，这时“飞行数据”页面的地图也会变为刚才修改的地图。



| 打开MissionPlanner的隐藏功能 |

MissionPlanner有很多处于测试中的、未对普通用户公开的隐藏功能，比如：集群飞行、移动RTK基站、Mavlink解析、Mavlink注入、FFT等，其打开方式非常简单：在MissionPlanner主页面，按快捷键组合“Ctrl+F”即可，弹出如下页面即为隐藏功能的合集：



| MissionPlanner中的禁飞区显示 |

如下图所示，有时候MissionPlanner的地图中会显示一些淡红色的圈，这种圈是禁飞区，一般是以机场为中心的圆，但是注意：

1.MissionPlanner和APM飞控固件并不会限制你在禁飞区里的飞行，这个圆圈只有提示作用，请大家起飞前一定要确保自己是否在禁飞区附近；

2.MissionPlanner中的这些禁飞区不一定是最全的，事实上在任何地方飞行前，都最好确认一下这里是否允许飞行；

3.MissionPlanner的这种圈状的提示是一种很粗略的画法，有可能即使你在圈里，但是并不在实际的禁飞区中；

4.再次强调，做任何事前先考虑一下后果，掂量一下自己是否能承受得起最差的情况，然后再做决定。在禁飞区飞行，如果真出现了干扰客机飞行甚至机毁人亡的惨剧，我相信不是任何人能承受的起的，合法合理飞行，坚决不做无人机圈里的“老鼠屎”，从你我做起！



| 最新版MissionPlanner官方下载链接 |

很多时候大家在使用MissionPlanner时出现各种奇怪的问题，是由于使用了比较老的MissionPlanner版本导致的，但是各个论坛、帖子中的MissionPlanner版本比较混乱，很难找到一个最新的官方稳定版MissionPlanner安装包，我将官方最新稳定版的MissionPlanner下载链接放在这里，方便大家下载：

http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi

　这个链接直接连通官方下载通道，永远都是最新的稳定版本。根据我的测试，使用迅雷下载会比浏览器直接下载快一点。

| 常用参数说明 |

APM常用参数设置方法：http://www.nufeichuiyun.com/?p=47

APM固件参数使用技巧：http://www.nufeichuiyun.com/?p=936

| 修改MissionPlanner主题 |

之前有朋友问MissionPlanner日志分析界面能否把背景调整为白色，这样方便截图打印，这个可以通过修改MissionPlanner主题来实现，方法如下图所示：



修改主题后，重启MissionPlanner，效果如下：



| 设置遥测速率 |

你想不想体验一下姿态窗口更加丝滑的显示效果？你想不想体验一下飞机在地图中更加流畅地移动？那么请到如下界面进行设置：



其中每个项目后面的下拉菜单用来设置飞控下发该项目的频率，8指的就是8Hz。一般情况下，使用USB连接飞控时，由于通信速率很高，这里的各个频率都可以设置的很高（超过10Hz，甚至50Hz都行）；但是如果是使用数传电台连接的飞控，受限于通信速率和电台缓存的大小，如果设置的过高，就会无法有效传输的情况，建议尝试各种数字以探索自己的数传电台的极限（不同数传电台配置不同，这里没有统一的标准）。

每个项目的作用如下：

1.高度：很不幸 ，这里是翻译错误，在英文界面下，这里的单词是“Attitude”，是姿态的意思，但是翻译者看成了“Altitude”，于是翻译成了高度。实际上，这里就是姿态，如果你想让地面站首页的姿态窗口刷新更加丝滑，就增大这里的值；

2.位置：飞机的位置信息下发速率，如果你想让飞机在地图里的运动不是一蹦一蹦的，就增大这个值；

3.模式/状态：飞行模式和飞机状态数据；

4.遥控：遥控器各个通道输入值和飞控各个PWM通道输出值；

5.传感器：各个传感器的输出值。

对于多旋翼固件，这一部分的代码在“ardupilot/ArduCopter/GCS_Mavlink.cpp”中，搜索“STREAM”关键词可以找到。

| 规划循环运行的航线（设置航点自动跳转） |

有时候我们想让飞机按照一个航线循环飞行，这个可以通过在最后一个航点的结尾添加一个“DO_JUMP”航点来实现，如下图所示，该点的命令名为“DO_JUMP”，第一个参数是要跳转到的航点的编号（从1开始的），第二个参数是循环次数，意思是总共循环跳转多少次（比如如果此值为10，则在第10此跳转完成后，不再跳转），注意，如果此值设置为0，则从不跳转，等效于没有添加这个跳转航点。

注意：

1.不存在无限循环的跳转逻辑，如果想无限循环，可以将“Repeat#”设置为一个较大的数来代替；

2.“DO_JUMP”点后面的经纬度是无效的，不管设置为任何值，对飞行逻辑没有任何影响，因为飞控实际上只使用了前两个参数。

图文：杨喜童

排版：胡佳琪