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APM PIX飞控调参软件MissionPlanner使用说明
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APM PIX飞控调参软件MissionPlanner使用说明
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发表于 2023-7-28 17:35:14
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| APM PIX飞控调参软件 |
| MissionPlanner |
使用说明
| 清除飞行轨迹 |
有时在测试时我们希望清除地图中的飞行轨迹,在“飞行数据”页面左下方的“动作”页面,点击“清除轨迹”按钮即可。
| 打开和关闭语音 |
“配置调试”->Planner->“语音合成”,勾选“启动语音”,然后后面会出现可选择的语音播报项目,按需勾选即可。
| 自定义姿态窗口下面的标签页 |
姿态窗口下面的标签页有的基本用不到,可以自定义关闭。将鼠标放到任一标签页上,右键单击,选择“Customize”,在弹出的窗口中取消勾选相应标签页即可。
| 烧写自定义固件 |
我们可以使用MissionPlanner向飞控中烧写自己编译的固件,步骤如下:
1、打开MissionPlanner的高级模式,如下图所示,在“配置/调试”页面 -> “Planner”栏目,将“Basic”改为“Advance”,然后重新启动MissionPlanner(这个步骤只需要设置一次);
2、“初始设置” -> “安装固件” -> “加载自定义固件”,然后在弹出的窗口选择自己编译的固件即可。
| 实时查看各个电机的输出 |
在姿态窗口的下方,切换到“状态”标签页,其中ch1out对应的是1号电机的输出,ch2out对应二号电机,以此类推……
| 查看飞控固件版本号 |
使用USB或者数传电台连接飞控后,如下图所示,在MissionPlanner顶部标题栏中,会显示MissionPlanner和飞控固件各自的版本号。
| 下载并分析日志 |
如下图所示,在MissionPlanner姿态窗口下方的“数据闪存日志”标签页,点击“通过Mavlink下载闪存日志”按钮可以下载飞控中的日志。
飞控的日志都是以xxxx.bin的格式存储在飞控的SD卡中的,这种“.bin”文件是一种二进制文件,内部信息是以特殊的帧格式存储的,我们无法直接阅读。当我们使用MissionPlanner将日志从飞控中下载下来之后,MissionPlanner在后台默认将下载下来的“.bin”文件转换为了我们可以直接阅读的“.log”文件,因此我们会发现日志文件夹下既有“.bin”文件又有同名的“.log”文件,二者包含的信息是一样的,但是“.log”文件会比“.bin”大得多。对于日志有如下知识点:
•日志在电脑上的存储文件夹为:此电脑\文档\Mission Planner\logs,此文件夹下又有多个子文件夹,其中“HEXAROTOR”文件夹中存储的是六旋翼的日志,“QUADROTOR”文件夹中存储的是四旋翼的日志,“SITL”存储的是软件仿真日志;这些子文件夹下又有名为“1”的文件夹,这个“1”文件夹内就是日志了;
•日志文件夹内的日志会有同名的“.bin”文件和“.log”文件,二者包含了完全相同的信息,但是“.log”文件比“.bin”文件大得多,因此,当你通过网络向别人发送日志时,只需要发送“.bin”文件(注意,1、不要将两个文件都发送过去,2、更不要直接将整个文件夹都发过去,这是非常不礼貌的 );
•日志文件夹下还有“.gpx”文件,这是MissionPlanner自动将日志文件中的飞行航迹提取出来单独存储起来的,可以使用GoogleEarth等软件打开并查看三维航迹;
•关于日志的更多知识点,请参考我的另一篇文章:
http://www.nufeichuiyun.com/?p=389
•分析日志的视频教程我已经发布到B站上了,链接:
https://www.bilibili.com/video/BV1Bg4y1B7cU/
| 批量删除多个连续航点|
如果要批量删除多个连续航点,方法与在windows下删除多个连续文件一样,步骤如下:
1.选中第一个要删除的航点序号;
2.按住键盘上的“shift”键不放,选中最后一个要删除的航点的序号;
3.按一下键盘上的“Delete”键。
| 切换地图 |
MissionPlanner支持多种地图,比如“必应卫星地图”、“谷歌中国卫星地图”、“高德卫星地图”等等,其中用的最多的还是“谷歌中国卫星地图”,切换地图的方法如下:
1.打开“飞行计划”页面;
2.在右侧下拉列表中选择打算选用的地图;
3.缩放一下左边的地图,或者重启一下MissionPlanner,地图就更新了,这时“飞行数据”页面的地图也会变为刚才修改的地图。
| 打开MissionPlanner的隐藏功能 |
MissionPlanner有很多处于测试中的、未对普通用户公开的隐藏功能,比如:集群飞行、移动RTK基站、Mavlink解析、Mavlink注入、FFT等,其打开方式非常简单:在MissionPlanner主页面,按快捷键组合“Ctrl+F”即可,弹出如下页面即为隐藏功能的合集:
| MissionPlanner中的禁飞区显示 |
如下图所示,有时候MissionPlanner的地图中会显示一些淡红色的圈,这种圈是禁飞区,一般是以机场为中心的圆,但是注意:
1.MissionPlanner和APM飞控固件并不会限制你在禁飞区里的飞行,这个圆圈只有提示作用,请大家起飞前一定要确保自己是否在禁飞区附近;
2.MissionPlanner中的这些禁飞区不一定是最全的,事实上在任何地方飞行前,都最好确认一下这里是否允许飞行;
3.MissionPlanner的这种圈状的提示是一种很粗略的画法,有可能即使你在圈里,但是并不在实际的禁飞区中;
4.再次强调,做任何事前先考虑一下后果,掂量一下自己是否能承受得起最差的情况,然后再做决定。在禁飞区飞行,如果真出现了干扰客机飞行甚至机毁人亡的惨剧,我相信不是任何人能承受的起的,合法合理飞行,坚决不做无人机圈里的“老鼠屎”,从你我做起!
| 最新版MissionPlanner官方下载链接 |
很多时候大家在使用MissionPlanner时出现各种奇怪的问题,是由于使用了比较老的MissionPlanner版本导致的,但是各个论坛、帖子中的MissionPlanner版本比较混乱,很难找到一个最新的官方稳定版MissionPlanner安装包,我将官方最新稳定版的MissionPlanner下载链接放在这里,方便大家下载:
http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi
这个链接直接连通官方下载通道,永远都是最新的稳定版本。根据我的测试,使用迅雷下载会比浏览器直接下载快一点。
| 常用参数说明 |
APM常用参数设置方法:http://www.nufeichuiyun.com/?p=47
APM固件参数使用技巧:http://www.nufeichuiyun.com/?p=936
| 修改MissionPlanner主题 |
之前有朋友问MissionPlanner日志分析界面能否把背景调整为白色,这样方便截图打印,这个可以通过修改MissionPlanner主题来实现,方法如下图所示:
修改主题后,重启MissionPlanner,效果如下:
| 设置遥测速率 |
你想不想体验一下姿态窗口更加丝滑的显示效果?你想不想体验一下飞机在地图中更加流畅地移动?那么请到如下界面进行设置:
其中每个项目后面的下拉菜单用来设置飞控下发该项目的频率,8指的就是8Hz。一般情况下,使用USB连接飞控时,由于通信速率很高,这里的各个频率都可以设置的很高(超过10Hz,甚至50Hz都行);但是如果是使用数传电台连接的飞控,受限于通信速率和电台缓存的大小,如果设置的过高,就会无法有效传输的情况,建议尝试各种数字以探索自己的数传电台的极限(不同数传电台配置不同,这里没有统一的标准)。
每个项目的作用如下:
1.高度:很不幸 ,这里是翻译错误,在英文界面下,这里的单词是“Attitude”,是姿态的意思,但是翻译者看成了“Altitude”,于是翻译成了高度。实际上,这里就是姿态,如果你想让地面站首页的姿态窗口刷新更加丝滑,就增大这里的值;
2.位置:飞机的位置信息下发速率,如果你想让飞机在地图里的运动不是一蹦一蹦的,就增大这个值;
3.模式/状态:飞行模式和飞机状态数据;
4.遥控:遥控器各个通道输入值和飞控各个PWM通道输出值;
5.传感器:各个传感器的输出值。
对于多旋翼固件,这一部分的代码在“ardupilot/ArduCopter/GCS_Mavlink.cpp”中,搜索“STREAM”关键词可以找到。
| 规划循环运行的航线(设置航点自动跳转) |
有时候我们想让飞机按照一个航线循环飞行,这个可以通过在最后一个航点的结尾添加一个“DO_JUMP”航点来实现,如下图所示,该点的命令名为“DO_JUMP”,第一个参数是要跳转到的航点的编号(从1开始的),第二个参数是循环次数,意思是总共循环跳转多少次(比如如果此值为10,则在第10此跳转完成后,不再跳转),注意,如果此值设置为0,则从不跳转,等效于没有添加这个跳转航点。
注意:
1.不存在无限循环的跳转逻辑,如果想无限循环,可以将“Repeat#”设置为一个较大的数来代替;
2.“DO_JUMP”点后面的经纬度是无效的,不管设置为任何值,对飞行逻辑没有任何影响,因为飞控实际上只使用了前两个参数。
图文:杨喜童
排版:胡佳琪
MissionPlanner
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使用说明
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