二、科技航模

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科技航模项目细则

（一）“回旋飞行”计时活动

了解飞机的机身结构，飞行原理，比赛现场亲自动手制作飞机，体验飞机的飞行乐趣，器材可以自制或者线上购买组装材料 。

1.活动使用的飞机推选器材（翼展 210mm-245mm, 机长 210mm-240mm)。允许带队老师一名，现场辅助指导。

2.在室内场地设立标杆，在参与者与标杆 2～ 8 米的距离中，选择一个整数点作为 起飞点，例如：选择从 2 米 、5 米 、8 米起飞，起飞点与标杆的最近距离为 2 米，  最远距离为 8 米 。

3.参与者从距标杆 2～ 8 米处 自行选择起飞点，当飞机飞出并成功回旋回来接住 后得分，如没有接住，则不得分。活动时间 180 秒。从裁判发出开始 口令计时。180 秒计时结束，活动终止 。

4.活动中，参与者的脚不得踩线或越线，否则均视为犯规。参与者出现犯规行 为则取消本圈活动成绩，合规次数有效。

5.每成功绕标一周并接住，所得分数与选择的起飞点位数字相同，最后得分用 点位数乘以成功飞行次数 。例如：选择 5 米起飞，成功飞行 12 次，则此参与者得 分为 5 分×12 次 = 60 分

（二） 旋翼无人机个人飞行展示

1.器材说明

小学组
飞机机型	四轴教育无人机
飞机轴距	120mm-150mm
保护设计	至少具有半包围结构保护罩， 以保证飞行安全
初中组、高中组
飞机机型	四轴教育无人机
飞机轴距	200mm-260mm
保护设计	至少具有半包围结构保护罩， 以保证飞行安全
辅助飞行	不具有 GPS、光流、摄像头、超声波等辅助传感器，允许气压计和 IMU
飞行时间	7-15 分钟
电池类型	锂电池
遥控器	有独立遥控器，非手机

2. 活动科目

活动正式开始前，选手可以在裁判员确认下进行不超过 30 秒的飞行测试， 确保活动用机处于正常的工作状态。裁判发出“开始”口令，活动计时开始，选手启动飞机，进入活动环节。

科目 1：起飞， 由起降平台起飞至安全高度，穿过圆圈飞向科目 2；

科目 2：在飞行高度低于标杆高度上限的前提下，逆时针方向(俯视角度) 环绕 一 圈，飞向科 目 3；

科目 3：无人机从横杆下部穿越，沿顺时针方向(活动选手站位视角)环绕横杆 一周，经横杆下部飞向科目 4；

科目 4：首先从上向下穿越高位圆圈 4A，然后从下向上穿越低位圆圈 4B， 之 后飞向科 目 5；

科 目 5：按照 5A-5B-5C 的先后顺序，连续穿越蛇形连环圈 ，共三个，之后飞向 科 目 6；

科目 6：飞回起降平台上空，降落至起降平台。

飞机降落后，选手操作控制飞机锁桨，待桨叶停止转动，计时结束。示意图如下



3. 计分规则：

科目 1、2、4B、5A、5B、5C (见平面示意图): 记 10 分；科目 3、4A：记 20 分；科目6（科目6的分值计算是以降落为目的，即按照规定科目，规定顺序完成活动过程中，进入到科目6环节时，计算完成分值，如果在活动进行到科目6之前，当遇到无人机意外坠落且无法复飞的活动情况发生，不计算科目6的降落得分）

①完美着陆：无人机的完整保护罩全部垂直投影均落在内圈内， 四周均不触碰 内圈线，记 50 分；

②优秀着陆：无人机的完整保护罩外沿垂直投影有部分落在内圈外侧，但中心 点垂直投影位于内圈内，记 40 分；

③良好着陆：无人机中心点垂直投影位于内圈外侧且落在起降平台外沿内侧，  记 30 分；

④及格着陆：无人机中心点垂直投影不在起降平台外沿内侧，但能着陆停桨，  记 20 分；

⑤无人机中心点垂直投影压线以低分记。

着陆成绩的计算以无人机停桨结束活动的位置进行考核评定。项目总分为150分，要求全部完成活动科目并完美着落，且无扣分。扣分：无人机在飞行活动期间碰到四周内侧防护网，扣 5 分/次。

（三） 旋翼无人机团体挑战活动展示

1.器材说明

团体（飞行）小学组

飞机机型	四轴教育无人机
飞机轴距	120mm-150mm
起飞重量	小于 100g（含保护罩与电池）
辅助飞行	不具有 GPS、光流、摄像头、超声波等辅助传感器，允许气压计和IMU
电池类型	锂电池
保护设计	全封闭保护罩，以保证飞行安全
遥控器	有独立遥控器，非手机
飞行时间	6-10分钟

团体（飞行）初中组

飞机机型	四轴教育无人机
飞机轴距	200mm-260mm
起飞重量	小于 250g（含保护罩与电池）
辅助飞行	不具有 GPS、光流、摄像头、超声波等辅助传感器，允许气压计和IMU
电池类型	锂电池
电机	无刷电机
保护设计	至少具有半包围结构保护罩，以保证飞行安全
遥控器	有独立遥控器，非手机
飞行时间	12-15分钟

2.活动展示规则

活动分为组装和飞行二个环节，两项活动分值相加得出总分，按总分从高到低 排定名次。队伍报到时即进行抽签，  抽签由2名正式参加选手完成，  通过抽签确定队 伍中 2人参与组装， 另外 2人参与飞行。活动将在多个不同的场地同时开始，  参加队伍按顺序并对应场地完成活动展示。

（1） 组装活动展示

完成分：小学组组装在 15分钟内完成组装，并经过技术裁判审查通过，获得80分的完成分。

初中组组装在 20 分钟内完成组装，并经过技术裁判审查通过，获得 80 分 的完成分。

奖励分：小学组组装如果在 10分钟以内完成组装，并经过技术裁 判审查通过，获20分奖励如果在12分钟内完成组装，并经过技术裁判审查通过,获得10分奖励。初中组组装，如果在 15 分钟以内完成组装，并经过技术裁判审查通过， 获 20 分奖励；如果在 17 分钟内完成组装，并经过技术裁判审查通过,获得 10  分奖 励。小学组组装如果在 15分钟内没有完成组装的队伍，只获得70分的 基础分。

初中组组装，如果在20分钟内没有完成组装的队伍，只获得70分的基础分。

选手示意完成组装后，场地裁判记录完成时间，而后封存组装完成品，等待技术裁判检测。技术裁判审查通过，视为成绩有效， 若审查未通过（如错装，  漏装零部件等），视为组装失败， 按规定时间内未完成组装计，技术裁判会在现 场与选手进行组装赛得分和比赛用时的确认，并在成绩统计表上签字。

组装分数作为分数A计入团体赛总分。

参赛队伍必须使用指定工具、 零部件进行组装，否则按作弊处理，得分为0。

（2）飞行活动展示

飞行所用无人机由参赛队伍自带。每支队伍最多可携带一台比赛用机、一 台备用机共两台飞行赛用机， 并自行准备比赛用电池。大赛组委会原则上提供备用机。

开始活动前，可自行决定参与飞行比赛的两名选手的先后上场次序。每位选手单独进行展示，1名队员完成以后，换另 1名队员上场比赛，比赛中完成规定动作，获得相应分数。

每位比赛选手结束后，技术裁判会在现场与选手进行飞行赛得分和 比赛用时的确认，并要求在成绩统计表上确认签字。

不同组别的飞行用时上限均为 120秒， 超出该时间，视为比赛结束，只记录已完成动作的分数，且个人完成时间按 120秒记。

选手按照规定科目，规定顺序完成全部比赛的，记录个人实际完成时间（不 足上限 120秒），并计算分数，如出现以下情况（比赛用时不足上限 120  秒） ， 对应的处理和计算方式如下：

无人机未按照规定科目， 规定顺序完成全部动作， 中途坠机且无法 复飞的，只记录已完成科目的分数，同时，个人完成时间按照 120 秒 计。

无人机按照规定科目要求完成比赛但未按照规定顺序完成比赛， 个人完成时间按实际时间计，对于未按规定顺序完成的科目，相应的 科 目以 0 分计，并计算该科目的扣分项。

无人机按照规定顺序完成比赛但未按照规定科目要求完成比赛， 个人完成时间按实际时间计，对于未按规定科目要求完成的科目，相应的科目以0分计，并计算该科目的扣分项。

完成活动展示的标准定义：从起降平台起飞，按照规定动作，规定顺序通过所有 障碍项目，并在上限时间内以降落为目的完成降落。

举例 1：A选手按照规定顺序进行展示，在完成科目2 时，未按照规定科目 要求逆时针方向（俯视角度）  完成科目，待比赛结束进行成绩统计时，该科目分值按0分计，并计算完成科目2 过程中的扣分。

举 例 2 ：B 选 手 按 照 规 定 科 目完成 展示 ， 但 没 有 按 照 规 定 顺 序（1-2-3-4A-4B-5A-5B-5C-6） 完成展示，如 B 选手按照 1-2-3-5A-5B-5C-6 的顺 序 完成展示， 没有按照规定顺序完成4A和4B科目，则待比赛结束进行成绩统计 时，科目4A和4B分值按0 分计，并计算完成科目3 到科目5A过程中的扣分； 如 B 选手按照  1-2-3-5A 的 飞 行 过 程 中 ， 发 现 遗 漏 科 目 4A 和 4B ， 而 按照 1-2-3-5A-4A-4B-5A-5B-5C-6 的顺序完成展示，则待展示结束进行成绩统计时，以按照规定顺序完成比赛计算各科目分值，科目 5A仅计算一次分值，不重复计算分值，并计算完成比赛过程中的所有扣分项。

如果飞行过程中有违规操作，则根据规则扣分，当扣分分值大于完成科 目 分值时，最终的计算分值按照最小 0 分计算，不做负分计算。每支队伍的2名参赛选手分别计分，取两组平均分，作为分数B计入总 分。将2名选手的个人飞行时间相加，作为团队飞行时间T记录。

判定展示结束的几种情况：

在规定时间内完成项目，在锁桨动作完成后，桨叶停转。

实际用时超过比赛规定的上限时间。

展示过程中无人机跌落或撞到防护网上，经反复遥控操作，无法复 飞继续展示。

展示过程中无人机飞到场地的防护网外侧。

展示过程中主动用手接触或触碰无人机。

在出现犯规的情况下，当值裁判员即刻宣布展示结束，展示用时按照上限 120秒计算， 总分按照实际完成的项目数对应得分及扣分规则进行计算。

成绩评定规则

团体总分S = 组装分数A +飞行分数B；以团体总分S评定的名展示次与奖项，得分高者为优胜；当遇到两队或两队以上得分相同时，以团队飞行时间T 短者为优胜。

备注：飞行展示科目见个人飞行赛科目,计分规则：如同个人飞行赛记分科目。

（四）旋翼无人机编程探索展示

1.赛事介绍

无人机自主飞行编程赛以无人机编程飞行探索太空为主题，旨在通过赛事科普无人机编程及航空航天知识，提高学生综合能力，培养学生的实践能力与创新能力，使其熟练掌握无人机编程并在有趣开放的竞赛氛围中感受无人机科技之美，促进学生全面发展。本次比赛的主题“星际迷航”。

2.活动说明

每支参加队由1名学生和1名教练员组成。活动任务必须通过编程由无人机自行完

成活动任务，不限器材品牌，为保证参加选手公平性、活动安全性，所用器材为可通过编程控制飞行器自主飞行的多旋翼飞行器，且支持可编程灯光模块，禁止使用遥控器操纵完成比赛任务。

设备参数要求如下：

飞机机型	四轴教育无人机
飞机轴距	120mm-160mm
保护设计	至少具有半包围结构保护罩， 以保证飞行安全
辅助飞行	不具有 GPS、光流、摄像头、超声波等辅助传感器，允许气压计和 IMU
飞行时间	7-15 分钟
电池类型	锂电池
遥控器	有独立遥控器，非手机

3.活动流程及任务说明

（1）活动流程：

活动场地在 6m×6m 的方形宇宙区域内，区域内有起飞点、A、B两个路径点， 其中起飞点为我们生活的地球，A点为空间站，B点为陨石带。

（2）编程任务：

由地球起飞——巡视空间站—— 空间站降落——到达陨石带——到达降落区降落。

（3）任务说明：

①空间站：飞行器需要在空间站上空巡视360°后在空间站准确降落补充燃料， 无异常后灯光提示绿色准备起飞，重新起飞后前往陨石带。

②陨石带：飞行器到达陨石带后无法通过，灯光红色进行报警，并转向前往 降落区。赛事场地示意图：附件1

③起飞：

a.飞行器从地球起飞后进入比赛状态，进入比赛状态的含义是机器人完全起 飞离地视为成功“起飞” ， “起飞”任务不需要悬停，继续完成任务且 5 秒钟没 有落地则视为成功“起飞” 。成功“起飞”的机器人记20 分。

b.飞行器需按照指定方向到达“空间站降落”及“陨石带前方”且“灯光红 色报警”并“降落到回收站” ，任务各记 20 分。

4.成绩判定

（1）成绩判定

凡是出现如下情况则任务失败；

A.从空中机器人起飞开始，5分钟内无人机未能到达回收中心；

B.5分钟内，飞行器未能经过所有关键点。

(2)同分情况按有效用时排名。

(3)任务失败的选手，以飞行航线的完成度计算得分进行排名。

5.重要提醒

(1)所有参赛选手必须按指定顺序完成飞行任务，漏做不能重做（重做不计分)。

(2)选手一旦确认上场，不得以电量不足、机器损坏等理由中断比赛。测试一旦中断，不再继续测试。

（3）出现以下情况，裁判员有权即刻宣布活动结束，活动按照时间上限（5min）计算，总分按照实际完成的项目对应得分及扣分规则进行计算。

A.实际用时超过规定的上限时间；

B.无人机编程自主完成任务赛中，选手主动用手接触或触碰无人机；

C.无人机跌落，无法复飞继续比赛；

D.选手用手动遥控控制无人机的；

E.飞行器飞出活动场地的边界。

F.超出飞行高度上限（飞行器的最大安全飞行高度 2.5M）

G.本规则未尽事项以竞赛裁判委员会现场确定为准。



（五） 旋翼无人机物流搬运展示活动

1.器材说明

飞机机型	四轴教育无人机
飞机轴距	200mm-260mm
电机类型	无刷电机
起飞重量	小于 300g
辅助飞行	不具有 GPS、光流、摄像头、超声波等辅助传感器，允许气压计和IMU
电池类型	锂电池
保护设计	至少具有半包围结构保护罩，以保证飞行安全
载荷要求	可运输大赛提供的物资

2.物资说明

A 类物资	六边形对角长度60mm  厚度15mm 重约38g
B 类物资	六边形对角长度50mm  厚度15mm  重约28g
C 类物资	六边形对角长度40mm  厚度15mm  重约18g

三类物资均只有一面为铁片。

3.计算成绩规则

成绩评定基于活动得分与飞行时间。评比名次与奖项，以得分高者占优，得分相同者，再根据活动用时最短 者为优胜。

4.科目展示

活动全程为七个科目,分别为: （ 1） 获取物资，（2） 穿越山洞，（3） 丛林 避障，（4） 钻过渠道，（5） 投放物资，（6） 精准经停，（7） 降落。

4.1 活动正式开始前，选手可以在当值裁判员确认下进行最多1分钟的飞行测试，确保活动用机处于正常的工作状态。

4.2 裁判发出“开始” 口令，展示活动计时开始，选手启动飞机，进入活动展示环节， 并按照科目 1-7 的顺序完成展示活动。其中科目 7 在整个活动过程中仅作为一次得 分，且完成科目7后，视为活动结束。

4.3 由起降平台起飞至安全高度，飞向科目（1）选择合适的物资进行携带；然 后携带物资飞往科目 （2）选择 3 个山洞之一，进行穿越；之后携带物资飞往科目 （3）依次 S 形绕过丛林；之后携带物资飞往科目 （4）从不同高度钻过渠道；之后将物资投送到科目（5）指定区域；之后在科目（6）经停，精准降落并停桨之后重新起飞重复 科目 1—科目 6，直至任务完成，飞往科目 7 进行精准降落。

4.4 项目对应分值

项目	对应分值
科目1	A类物资50分/个；B类物资 100 分/个；C类物资150 分/个
科目2	2A得50 分，2B得30 分，2C得10分
科目3	3A、 3B、3C、3D，均为10 分
科目4	4A、4B、4C，均为20分
科目5	统计投放物资的得分值
科目6	60分
科目7	40——100分

以上科目物资在规定时间内无扣分，无违规，获得所有分数满分为：1000 分活动场地示意图：







活动场地为 6m * 9m* 3m 区域，选手活动区为 2.5m * 1m 区域

4.5 评分标准

科目 1 所含物资，在到达科目 5 后，统计在科目 5 的物资数量及得分值；科目 2 中，携带物资穿过科目 2A，得 50 分，穿过 2B，得 30 分，穿过 2C 得 10 分，每 次仅能从 2A,2B,2C 中选择其中一个科 目通过 ，或放弃此科 目；科 目 3 分为科 目 3A,3B,3C,3D 需要按 3A-3B-3C-3D 的顺序如示意图所示以 S 型绕过各障碍物，飞行高 度不得超过障碍杆的高度，每个障碍物为 10 分，共计 40 分；科目 4 分为 4A,4B,4C， 需要按 4A-4B-4C 的顺序，按照示意图中方式依次穿过，4A 得 10 分，4B 得 20 分， 4C 得 20 分，共计 50 分；科目 5 计算成功运送过来的物资计分，其中 A 类物资 50 分/个，B 类物资 100 分/个，C 类物资 150 分/个，共计：300 分。科目 6，精准降落到平台上，并上锁后，获得 60 分，或放弃此科目；科目 7 精准降落，参考如下标准：

无人机桨保护罩和中心点均落于起降垫内环以内，未压线，出线。获得 100 分



无人机桨保护罩压到内环线,或已出内线,但无人机中心仍在内环以内,获得 80 分



无人机桨保护罩和中心已出内环区域,但中心点仍在内环与外环之间,获得 60 分



无人机中心点已出起降垫区域,或未落到起降垫上,但已成功降落并停桨,获得 40 分