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新手教程|传统直升机的基本介绍之十字盘

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发表于 2023-8-3 22:09:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
直升机作为20世纪航空技术极具特色的创造之一,极大地拓展了飞行器的应用范围,它可以广泛的被应用在运输、巡逻、旅游、救护等多个领域。

无人驾驶直升机,则是指由无线电地面遥控飞行或自主控制飞行的可垂直起降(VTOL)不载人飞行器。近十几年来,随着复合材料、动力系统、传感器、尤其是飞行控制等技术的研究进展,无人直升机得到了迅速的发展。

今天让我们一起走进直升机的世界,了解直升机十字盘的操作方法。

十字盘也叫倾斜盘,是直升机最重要的部分之一。十字盘是由机械液压驱动,并且和飞行员的操纵杆相联动的。十字盘不止可以前后倾斜,其可以向任何一个方向倾斜,从而带动桨叶改变飞行姿态和方向。

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以下是十字盘的相关类型说明及Mission Planner参数设置讲解。

十字盘类型

H3十字盘

用户可以自行设定舵机位置以及行程角度(所有舵机与十字盘的连接杆长度一致)

① H3-140

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② H3-120

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H4十字盘

① H4-90

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② H4-45

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其他支持的十字盘类型

① H3R-140

使用H3-140设定,可能需要通过【H_SW_COL_DIR】进行总距方向设定。

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② H3R-120

使用H3-120设定,可能需要通过【H_SW_COL_DIR】进行总距方向设定。

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舵机选择

需要选择工作频率为1520us/333hz的舵机,窄频的760us/333hz不可直接使用。

飞控不给Main和Aux插口供电,如有需要可以在main或者aux任意接口接入6V以下电源,给接在此处的舵机供电。

Mission Planner参数设置

前期准备

首先打开Mission Planner软件,点击“初始设置”,将飞控通过USB数据线连接电脑,点击你想要的固件(本次选择的是直升机),选择对应飞控“Cube Orange”,进行固件刷写。

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完成固件刷写后,回到首页,点击右上角选择端口“COM6 Cube Orange Mavlink”和波特率“115200”,点击连接。

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基础设置

连接成功后,点击“初始设置-必要硬件-直升机安装”,进行相关参数设置。

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以下是参数介绍:

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【servo1】舵机(十字盘)

【servo2】舵机(十字盘)

【servo3】舵机(十字盘)

【servo4】舵机(尾舵机)

【servo8】控速

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【Mainout 1】对应MP上的【servo 1】,以此类推。

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【Manual Servo Mode】手动舵机模式

【Swashplate Type】十字盘类型(后文有详细说明)

【Collective Direction】总距方向

【Linearize Swash Servos】十字盘舵机线性

【Flybar Mode Selector】副翼类型

【Maximum Cyclic Pitch Angle】最大周期变距值

【Maximum Collective Pitch】最大总距值(PWM)

【Zero-Thrust Collective Pitch】(0升力)不产生升力的主桨总距值(PWM)

【Minimum Collective Pitch】最小总距值(PWM)

【Collective Blade Pitch Angle Minimum】最小总距角度(deg)

【Collective Blade Pitch Angle Maximum】最大总距角度(deg)

【Collective Blade Pitch at Zero Thrust】(0升力)不产生升力的主桨总距角度(deg)

【Collective Blade Pitch Minimum when Landed】降落后总距角度(deg)

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【Stabilize Collective Low】自稳模式下的低总距

【Stabilize Collective Mid-Low】自稳模式下的中低总距

【Stabilize Collective Mid-High】自稳模式下的中高总距

【Stabilize Collective High】自稳模式下的高总距

【Tail Type】尾部类型

【DDVP Tail ESC speed】DDVP(直驱定距)尾部驱动电调速度

【External Gyro Gain】外置陀螺仪增益

【ACRO External Gyro Gain】ARCO模式外置陀螺仪增益

【Collective-Yaw Mixing】总距-尾桨 混动

其他设置

完成基础设置后,点击“配置/调试-全部参数表”,右侧搜索相关参数进行设置。

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最基本参数设置:

【FRAME_CLASS】 机型(注:直升机固件仅支持单旋翼与双旋翼)

【H_FLYBAR_MODE】主旋翼是否使用副翼

【H_OPTIONS】是否使用泄露积分器leaky integrator

周期变距和总距的设置:

【H_COL_ANG_MIN】总距最小时的桨叶角度(对应总距设定的最小PWM值)

【H_COL_ANG_MAX】总距最大时的桨叶角度(对应最大总距设定的最大PWM值)

【H_COL_ZERO_THRST】不产生升力的桨叶角度

【H_COL_LAND_MIN】非手动模式时,降落时的最小桨叶角度

【H_CYC_MAX】最大的周期桨距

【H_SV_MAN】手动设置十字盘的选项(飞行前必须设置为0)

【H_SV_TEST】启动后舵机自动测试的周期次数

【H_HOVER_LEARN】悬停的自动学习开关

【H_COL_HOVER】悬停时的总距值

单旋翼的十字盘与总距的设置:

【H_SW_TYPE】十字盘类型(注:详情见十字盘选择)

【H_SW_H3_ENABLE】(注:不要手动设置该参数!系统会在用户选择H3十字盘之后自动修改该参数)

【H_COL_MAX】舵机能形成的最大总距角度所对应的PWM值

【H_COL_MID】 舵机能形成的总距角中间角度所对应的PWM值

【H_COL_MIN】舵机能形成的最小总距角度所对应的PWM值

【H_SW_COL_DIR】总距变化方向

【H_SW_LIN_SVO】十字盘舵机线性(设置后可选择是否使用非线性输出)

检查十字盘动作(反馈)

拆除螺旋桨之后,连接遥控器,检查十字盘的周期变距以及总距的反馈是否正确:

向前推控制俯仰和副翼的摇杆,十字盘会向前倾斜。

向后拉该摇杆,十字盘会向后倾斜。

向右推该摇杆,十字盘会向右倾斜。

向左推该摇杆,十字盘会向左倾斜。

向上推油门杆,十字盘会上升。

向下拉油门杆,十字盘会下降。

用户可以通过设置【SERVO1_REVERSED】、【SERVO2_REVERSED】、【SERVO3_REVERSED】以及【H_SW_COL_DIR】参数来调整十字盘,以得到正确的周期变距以及总距反馈。

以上就是直升机十字盘部分的相关介绍。如果你有疑问或建议,欢迎在评论区留言。下期内容我们将讲解“一个能提供反力矩,帮助飞机保持平衡的部件”,敬请关注,下期再见!

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