开源无人系统集群控制平台EasySwarm发布

macheng0824

若联科技全球开发者社区正式发布无人系统集群控制平台（以下简称“集控平台”）EasySwarm，协助科研人员快速搭建可靠的无线数据链路及无人终端调度系统。
平台特性
数据链核心技术基于若联科技工业版无人系统专用网关SwarmLink，针对高密集无人系统网络，小数据包，高并发连接，低时延的特点，在MAC层和网络层提供轻量级无线信道访问策略，显著提高集群通信控制链路的网络性能瓶颈。射频部分采用SEMTECH低功耗LoRa调制解调技术，与传统wifi相比，具备高抗干扰与高并发连接支持性能。
EasySwarm开发者套件
软件：EasySwarm
EasySwarm上位机软件支持无人机和无人车两种工作模式。无人机模式下，控制数据链路基于MAVLink协议，支持对单架和多架无人机的控制和组网。无人机通信模式支持单播，广播，组播和中继。 EasySwarm目前支持RobSense Phenix全系列飞控，以及Pixhawk，ArduPilot等开源飞控。无人车模式默认支持红外循迹小车控制指令，可通过上位机软件对集群小车组网和控制。

EasySwarm软件
硬件：SwarmLink
与工业版SwarmLink网关相比，SwarmLink采用较低成本硬件，更适合广大科研人员技术预研。通信协议栈（MAC层）采用与工业版SwarmLink相同的数据包防碰撞算法与多级缓冲机制。

SwarmLink硬件

集群平台（左至右）：地面站，PhenixPro 飞控，SwarmLink网关，SwarmLinkDevKit节点
开源
EasySwarm上位机软件面向全球开发者社区，代码开源。基于SwarmLink硬件平台提供的可靠控制链路，开发者可以：

• 自定义编队策略和航迹规划，完成更复杂的集群任务
  
• 实时监控集群内无人系统节点的运行状态
  

开源下载地址：
https://github.com/RobSenseTech/SwarmLink.git
无人机自动编队使用案例
使用无人机集群控制平台对5架无人机快速组网。通过默认的航点计划文件或是加载用户自定义的航点文件进行一键解锁、起飞、飞行编队、降落、锁定。
硬件：RobSense RST550科研无人机，RobSensePhenix Pro 飞控， SwarmLink网关、SwarmLink节点、PC （windows）。
软件：EasySwarm
步骤一：设备连接

步骤二：自动导入编队配置

编队计划文件编写说明：
默认编队计划存放在软件目录下test.txt中。

详细操作步骤请参考官网使用手册。
开发者建议
在可接受的网络QoS（时延，丢包率）范围内，单网关能支持的最大集群系统容量主要取决于集群网络内实际的数据流模型（单个数据包大小，通信协议栈帧头开销，发送频率），如不同的飞控平台发送GPS，IMU，电量等数据的频率各不相同，导致占用的实际带宽也有差异，直接决定了网关的集群密度。其它影响系统容量的因素包括无线电环境，节点与网关的距离（距离越远速率约低），发射功率等。
建议无人机集群开发者采用若联科技Phenix开发者版飞控，下行数据流模型经裁剪与优化，使SwarmLink DevKit提供相比第三方飞控更稳定的数据链路。
购买
若联科技SwarmLink 组网产品，Phenix系列开发者版飞控以及专门为科研人员设计的无人机配件（多种机架、mmWave、双目摄像头等）今日起全线上架，开放购买。
淘宝店铺名称：RobSense若联科技

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