图尔库大学和ETHZ开源！GNSS拒止环境多激光雷达多无人机数据集

天际线 · 发表于 2024-1-22 02:52:26

以下内容来自小六的机器人SLAM学习圈知识星球每日更新内容

#论文##开源# arxiv速递 | 图尔库智能嵌入式与机器人系统(层)实验室、瑞士苏黎世联邦理工学院SPZ的SCAI实验室联合开源面向GNSS拒止环境下的鲁棒无人机跟踪：多激光雷达多无人机数据集

【Towards Robust UAV Tracking in GNSS-Denied Environments: A Multi-LiDAR Multi-UAV Dataset】

文章链接：[2310.09165] Towards Robust UAV Tracking in GNSS-D...

开源数据集：https://github.com/TIERS/multi_lidar_multi_uav_dataset

随着无人机在各行业的日益普及，无人机在具有挑战性的环境中，特别是在GNSS拒止区域的导航和跟踪成为至关重要的关注点。为了解决这一需求，我们提出了一种专门为无人机跟踪设计的新型多激光雷达数据集。我们的数据集包括一个旋转的激光雷达数据，两个具有不同视场( Field of View，FoV )和扫描模式的固态激光雷达，以及一个RGB - D相机。这种多样化的传感器组合允许对该领域的新挑战进行研究，包括有限的FoV适应性和多模态数据处理。

该数据集为评估现有算法和开发新算法提供了便利，为无人机跟踪技术的进步铺平了道路。值得注意的是，我们在室内和室外环境中都提供数据。我们还考虑了可变的无人机尺寸，从微型飞行器到更标准的商用无人机平台。室外轨迹选择靠近建筑物的地方，以城市地区的无人机探测为目标研究，例如，在反无人机系统或无人机物流的对接中。除了该数据集，我们还提供了与最近基于LiDAR的无人机跟踪算法的基线比较，对不同传感器、无人机和算法的性能进行了基准测试。重要的是，我们的数据集表明，目前的方法存在缺陷，无法在不同的场景中一致地跟踪无人机。