浙大大连理工联合开源！无人机、地面机器人空地协同框架

aywzj · 发表于 2024-2-5 15:05:55

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#论文##开源# submitted to ICRA2024|浙大大连理工联合开源ColAG：一个感知受限的UGVs导航的空地协同框架

【ColAG: A Collaborative Air-Ground Framework for Perception-Limited UGVs’ Navigation】

文章链接：[2310.13324] ColAG: A Collaborative Air-Ground Fra...

开源代码：GitHub - fast-fire/ColAG: ColAG: A Collaborative A...

在充满障碍物的未知区域进行自主导航，感知是必要的。在没有任何可以感知环境的传感器的情况下，机器人安全地导航是具有挑战性的，这导致了机器人的盲目性，并且当涉及到一组机器人时变得更加困难。然而，为所有机器人配备昂贵的感知或SLAM系统可能是昂贵的。

在本文中，我们提出了一种名为ColAG的新系统，通过引入与组中唯一具有完全感知能力的无人机的合作，来解决一组盲人UGV的自主导航问题。无人机使用SLAM进行里程计和地图构建，同时通过有限的相对位姿估计与UGV共享这些信息。UGV在接收到的地图中规划它们的轨迹，并预测可能由于其轮式里程计的不确定性和未知的危险区域而导致的故障。UAV动态地调度航路点以防止UGVs发生碰撞，并将其建模为带时间窗的车辆路径问题，以优化UAV的轨迹，并在UGVs必须等待以保证安全的情况下最小化时间。我们通过多达7个UGV的大量仿真和3个UGV的真实世界实验来验证我们的系统。