历时一个月，我终于驯服了航模的鸭翼

tomcrools

和小伙伴合作开发了这套控制系统，具备双冗余的自研微型迎角传感器，终于驯服了航模鸭翼这个航模舵面控制相关的烈马，并发挥出了更多其该有的性能，同时还保证了其稳定性可以和常规布局相媲美，飞机的可操控性、机动性和稳定性都得到了进一步的提升（其实还可以同时全自动控制前缘襟翼，这个等后面再慢慢测试，解决了鸭翼的问题其他就都不是大问题！）

NEONNY

猜测一下原理：
1.单片机读取迎角传感器角度作为当前迎角a，
2.已知飞机配平需要鸭翼有正迎角b，
3.再读取接收机升降舵通道-1500作为控制量c，
当飞机抬头时，首先将a×k（k为正负调节和比例缩放）数值叠加到中立点1500us上，再叠加b和c，最后输出给舵机
飞机水平时，a=0，b相当于微调偏移量，使鸭翼始终处于适当迎角，改变c可以改变叠加整体结果，所以可以操纵飞机
飞机抬头时，a自动增加，使得鸭翼自动下偏减小迎角，因为鸭翼失速更少，所以改善了操纵性，又因为有b偏移量，使得鸭翼不会下偏过多导致低头坠毁

kallfang

我的相机——

xqylzx

我也一直想做一架像这样的鸭翼航模，使其在拉大攻角转弯的时候鸭翼下偏，这样才拟真，不像市面上的模型转弯，鸭翼始终正偏总觉很假，航模上搞出攻角传感器第一次见[妙啊]，盲猜鸭翼的控制系统只对攻角有反应，如果遇到乱流，感觉飞机会跟着气流运动，反而怪怪的[doge]，既然能测到攻角，建议对鸭翼做一些不同攻角下产生俯仰控制力矩的标定和拟合，用这些让鸭翼产生预定的控制力矩，然后用这个控制力矩作为飞机角速率控制器的控制量，也就是俯仰增稳模式，用攻角检测精确控制鸭翼产生的俯仰力矩，然后配合陀螺仪完成角速率闭环控制，如果有条件可以测量鸭翼的气动力的话，单独做一个控制力的闭环最好，这样飞机就的稳定性应该会更好，特别是在高机动的时候，大攻角稳盘的姿态想想就帅

zzxx110

这一看就是总师下凡 飞控仙人了属于是[滑稽]

无人机

没想到原理意外的简单[妙啊]，不过要是遇到大风天天上的乱流会不会对控制产生较大的干扰?[doge]

179262183

申个大创

yiying

合着您真造出来了[热词系列_知识增加]

lanjiadong

还要感谢另一位大佬给我借相机！！@红翼rw [打call][打call]

zelon1234

挖槽，连洛克希德·马丁公司都不敢喷鸭翼的飞控（不过这个是航模，虽然难但也没有真飞机那么难就是了）up牛逼！

speedbow

用小翼控制鸭翼，这方法可以啊！[妙啊]

578983126

垂直装一个变侧滑角传感器可以控无垂尾飞翼了
我有一个花了一半的gj11涵道飞翼就是因为没有侧滑角传感器一直没有造

tanxiao

沃日 牛批啊[点赞]

zxgcz888

这20造好了怕是舍不得飞哦[笑哭]

cnlcncn

[打call][打call][打call]太牛了 坐等j20

mengli1007

想问一下，这个造飞机能写成论文交的吗[笑哭]