「TRO 2021」VIRAL-Fusion一种基于综合优化的无人机15-D状态估计器

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论文标题：VIRAL-Fusion: A Visual-Inertial-Ranging-Lidar Sensor Fusion ApproachArxiv：https://arxiv.org/abs/2010.12274IEEE Xplore: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9502143/近年来，基于摄像头或激光雷达的机载自定位（OSL）方法取得了许多重大进展。然而，一些问题，如估计漂移和在低纹理环境中的稳健性，仍然是OSL方法的固

古风剑客

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